第1章 緒論
1.1 計算機控制系統(tǒng)
1.1.1 計算機控制系統(tǒng)的概念
1.1.2 計算機控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、組成及其典型形式
1.1.3 計算機控制系統(tǒng)的發(fā)展
1.2 工業(yè)控制機簡介
1.3 輸入輸出接口與過程通道
1.3.1 數(shù)字量輸入輸出通道
1.3.2 模擬量輸入輸出通道
1.4 關(guān)于MATLAB工具軟件
習題
第2章 數(shù)字信號分析基礎
2.1 傅里葉級數(shù)和傅里葉變換
2.1.1 傅里葉級數(shù)
2.1.2 傅里葉變換的基本公式
2.1.3 傅里葉變換的性質(zhì)
2.1.4 常用傅里葉變換對
2.2 脈沖函數(shù)δ(t)
2.3 卷積與相關(guān)
2.3.1 定義
2.3.2 卷積定理
2.3.3 相關(guān)定理
2.3.4 包含脈沖函數(shù)δ(t)的卷積
2.4 采樣定理
2.5 離散傅里葉變換
2.5.1 提出問題
2.5.2 離散傅里葉變換是（連續(xù)）傅里葉變換的發(fā)展
2.5.3 離散傅里葉變換對的定義
2.5.4 離散卷積與離散相關(guān)
2.5.5 離散傅里葉變換的性質(zhì)
2.6 快速傅里葉變換（FFT）
2.6.1 概述
2.6.2 FFT算法步驟
2.6.3 MATLAB中與FFT相關(guān)的函數(shù)
2.7 沃爾什變換
2.7.1 沃爾什函數(shù)
2.7.2 離散沃爾什函數(shù)的表示法
2.7.3 沃爾什函數(shù)的一些性質(zhì)
2.7.4 沃爾什級數(shù)
2.7.5 沃爾什變換(WT)
習題
第3章 線性離散系統(tǒng)的數(shù)學描述
3.1 線性位移不變系統(tǒng)
3.2 線性常系數(shù)差分方程
3.3 Z變換
3.3.1 Z變換定義
3.3.2 Z變換的基本性質(zhì)和基本定理
3.3.3 Z反變換
3.3.4 Z變換與拉氏變換的對比
3.4 用Z變換求解差分方程
3.5 Z傳遞函數(shù)
3.5.1 傳遞函數(shù)的定義
3.5.2 傳遞函數(shù)的模型
3.6 改進Z變換
3.7 離散狀態(tài)空間表達式
3.7.1 狀態(tài)變量和狀態(tài)空間表達式
3.7.2 離散狀態(tài)空間表達式的建立
3.7.3 化系統(tǒng)的Z傳遞函數(shù)為離散狀態(tài)空間表達式
3.7.4 離散系統(tǒng)的特征方程式
3.8 離散系統(tǒng)的傳遞矩陣
3.9 離散狀態(tài)方程的求解
3.10 計算機控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達式
習題
第4章 線性離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性和性能準則
4.1 Z域分析法
4.1.1 穩(wěn)定域
4.1.2 代數(shù)判據(jù)的推廣
4.1.3 Nyquist判據(jù)的推廣
4.1.4 Z平面上極點分布與沖激響應的關(guān)系
4.1.5 根軌跡法
4.2 時域分析法
4.3 T、K對離散系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響
4.4 多回路不同采樣周期的離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
4.4.1 單變量多回路系統(tǒng)
4.4.2 多變量、多回路系統(tǒng)
4.5 性能準則和最佳化概念
4.5.1 靜態(tài)誤差
4.5.2 誤差級數(shù)和動態(tài)誤差系數(shù)
4.5.3 誤差準則與最佳化概念
習題
第5章 模擬化綜合與設計
5.1 概述
5.1.1 離散化分析
5.1.2 模擬化分析
5.2 計算機控制系統(tǒng)對計算機系統(tǒng)的要求
5.3 PID調(diào)節(jié)數(shù)字化
5.4 數(shù)字濾波器法
5.4.1 數(shù)字濾波器的頻率特性
5.4.2 沖激不變法設計數(shù)字濾波器
5.4.3 雙線性變換法設計數(shù)字濾波器
5.5 對采樣周期T的討論
習題
第6章 離散化綜合與設計
6.1 最少拍隨動系統(tǒng)的設計
6.1.1 設計方法
6.1.2 零點、極點分布與最少拍設計
6.1.3 連續(xù)部分的飽和特性對采樣頻率的限制
6.1.4 最少拍隨動系統(tǒng)的缺點
6.2 最少拍無紋波隨動系統(tǒng)的設計
6.3 多變量隨動系統(tǒng)的最少拍無紋波設計
6.3.1 在階躍輸入作用下的單變量系統(tǒng)
6.3.2 在單位速度輸入作用下的單變量系統(tǒng)
6.3.3 在單位階躍輸入作用下的多變量系統(tǒng)
6.4 最小均方誤差系統(tǒng)的設計
6.5 最小能量控制系統(tǒng)的設計
6.6 按二次型性能指標的設計方法
6.7 對象具有純延遲的計算機控制系統(tǒng)的設計
6.7.1 大林算法
6.7.2 振鈴現(xiàn)象及消除方法
習題
第7章 連續(xù)LTI系統(tǒng)的能控性和能觀測性
7.1 概念
7.2 能控性的提法
7.3 連續(xù)LTI系統(tǒng)完全能控的判據(jù)的兩種形式
7.4 能觀測性的提法
7.5 連續(xù)LTI系統(tǒng)完全能觀的判據(jù)的兩種形式
習題
參考文獻