Edition 　　xxxiii
Acknowledgments for the Second Edition 　　xxxv
About the Author 　　xxxvi
Chapter 1 Introduction　　1
1.1  Why Linux? 　　2
1.2  Embedded Linux Today 　　3
1.3  Open Source and the GPL 　　3
1.3.1  Free Versus Freedom  　 4
1.4  Standards and Relevant Bodies　　5
1.4.1  Linux Standard Base 　　5
1.4.2  Linux Foundation 　　6
1.4.3  Carrier-Grade Linux 　　 6
1.4.4  Mobile Linux Initiative: Moblin　　 7
1.4.5  Service Availability Forum 　　　7
1.5  Summary 　　8
1.5.1  Suggestions for Additional Reading 　　8
Chapter 2 The Big Picture　　　9
2.1  Embedded or Not?　　　10
2.1.1  BIOS Versus Bootloader 　　11
2.2  Anatomy of an Embedded System　　 12
2.2.1  Typical Embedded Linux Setup 　　13
2.2.2  Starting the Target Board 　　 14
2.2.3  Booting the Kernel 　　 16
2.2.4  Kernel Initialization: Overview 　　18
2.2.5  First User Space Process: init 　　19
2.3  Storage Considerations 　　20
2.3.1  Flash Memory 　　20
2.3.2  NAND Flash 　　 22
2.1.1  BIOS Versus Bootloader 　　 11
2.2  Anatomy of an Embedded System 　　12
2.2.1  Typical Embedded Linux Setup 　　13
2.2.2  Starting the Target Board　　14
2.2.3  Booting the Kernel 　　 16
2.2.4  Kernel Initialization: Overview 　　 18
2.2.5  First User Space Process: init 　　 19
2.3  Storage Considerations 　　 20
2.3.1  Flash Memory 　 　20
2.3.2  NAND Flash 　　22
2.3.3  Flash Usage 　　23
2.3.4  Flash File Systems　　 24
2.3.5  Memory Space 　　 25
2.3.6  Execution Contexts　　 26
2.3.7  Process Virtual Memory 　　 28
2.3.8  Cross-Development Environment 　　 30
2.4  Embedded Linux Distributions　　 32
2.4.1  Commercial Linux Distributions 　  33
2.4.2  Do-It-Yourself Linux Distributions  　　 33
2.5  Summary 　　 34
2.5.1  Suggestions for Additional Reading  　　 35
Chapter 3  Processor Basics　　37
3.1  Stand-Alone Processors 　 38
3.1.1  IBM 970FX　　39
3.1.2  Intel Pentium M  　　39
3.1.3  Intel Atom? 　　40
3.1.4  Freescale MPC7448 　　 40
3.1.5  Companion Chipsets 　　 41
3.2  Integrated Processors: Systems on Chip 　　 43
3.2.1  Power Architecture 　　 44
3.2.2  Freescale Power Architecture　　 44
3.2.3  Freescale PowerQUICC I 　　45
3.2.4  Freescale PowerQUICC II 　　46
3.2.5  PowerQUICC II Pro 　　 47
3.2.6  Freescale PowerQUICC III 　　 48
3.2.7  Freescale QorIQ? 　　 48
3.1.4  Freescale MPC7448 　　40
3.1.5  Companion Chipsets 　　41
3.2  Integrated Processors: Systems on Chip　　 43
3.2.1  Power Architecture　　 44
3.2.2  Freescale Power Architecture　 44
3.2.3  Freescale PowerQUICC I 　 45
3.2.4  Freescale PowerQUICC II 　 46
3.2.5  PowerQUICC II Pro 　47
3.2.6  Freescale PowerQUICC III 　48
3.2.7  Freescale QorIQ?　 48
3.2.8  AMCC Power Architecture 　　50
3.2.9  MIPS 　 53
3.2.10  Broadcom MIPS 　 54
3.2.11  Other MIPS 　　55
3.2.12  ARM 　　55
3.2.13  TI ARM　　56
3.2.14  Freescale ARM 　　 58
3.2.15  Other ARM Processors 　　 59
3.3  Other Architectures 　　59
3.4  Hardware Platforms　　 60
3.4.1  CompactPCI　　60
3.4.2  ATCA　　 60
3.5  Summary 　　 61
3.5.1  Suggestions for Additional Reading 　　 62
Chapter 4  The Linux Kernel: A Different Perspective　　63
4.1  Background 　　 64
4.1.1  Kernel Versions 　　 65
4.1.2  Kernel Source Repositories 　　67
4.1.3  Using git to Download a Kernel 　　 68
4.2  Linux Kernel Construction 　　 68
4.2.1  Top-Level Source Directory 　　 69
4.2.2  Compiling the Kernel 　　 69
4.2.3  The Kernel Proper: vmlinux　　 72
4.2.4  Kernel Image Components 　　 73
4.2.5  Subdirectory Layout 　　 77
4.3  Kernel Build System 　　 78
4.1.1  Kernel Versions 　　 65
4.1.2  Kernel Source Repositories　　　 67
4.1.3  Using git to Download a Kernel 　　 68
4.2  Linux Kernel Construction 　　68
4.2.1  Top-Level Source Directory　　 69
4.2.2  Compiling the Kernel 　 69
4.2.3  The Kernel Proper: vmlinux 　　 72
4.2.4  Kernel Image Components 　　 73
4.2.5  Subdirectory Layout 　　77
4.3  Kernel Build System 　　 78
4.3.1  The Dot-Config 　　 78
4.3.2  Configuration Editor(s)　　 80
4.3.3  Makefile Targets 　　83
4.4  Kernel Configuration 　　89
4.4.1  Custom Configuration Options 　　 91
4.4.2  Kernel Makefiles　　 95
4.5  Kernel Documentation 　　96
4.6  Obtaining a Custom Linux Kernel 　　 96
4.6.1  What Else Do I Need? 　　97
4.7  Summary 　　 97
4.7.1  Suggestions for Additional Reading 　　 98
Chapter 5  Kernel Initialization 　　99
5.1  Composite Kernel Image: Piggy and Friends 　　 100
5.1.1  The Image Object 　　103
5.1.2  Architecture Objects 　　104
5.1.3  Bootstrap Loader 　　105
5.1.4  Boot Messages 　　 106
5.2  Initialization Flow of Control 　　109
5.2.1  Kernel Entry Point: head.o 　　 111
5.2.2  Kernel Startup: main.c 　　 113
5.2.3  Architecture Setup 　　 114
5.3  Kernel Command-Line Processing 　  115
5.3.1  The __setup Macro 　　 116
5.4  Subsystem Initialization 　　　122
5.4.1  The *__initcall Macros  　　 122
5.5  The init Thread 　　 125
5.2  Initialization Flow of Control  　　109
5.2.1  Kernel Entry Point: head.o 　　 111
5.2.2  Kernel Startup: main.c 　　 113
5.2.3  Architecture Setup 　　 114
5.3  Kernel Command-Line Processing 　　 115
5.3.1  The __setup Macro　　 116
5.4  Subsystem Initialization 　 122
5.4.1  The *__initcall Macros 　 122
5.5  The init Thread 　 125
5.5.1  Initialization Via initcalls　　 126
5.5.2  initcall_debug 　　 127
5.5.3  Final Boot Steps 　　 127
5.6  Summary　　129
5.6.1  Suggestions for Additional Reading 　　130
Chapter 6  User Space Initialization 　　131
6.1  Root File System 　　 132
6.1.1  FHS: File System Hierarchy Standard 　　 133
6.1.2  File System Layout 　 133
6.1.3  Minimal File System 　　134
6.1.4  The Embedded Root FS Challenge 　　136
6.1.5  Trial-and-Error Method 　　 137
6.1.6  Automated File System Build Tools 　　 137
6.2  Kernel’s Last Boot Steps　 137
6.2.1  First User Space Program 　 139
6.2.2  Resolving Dependencies 　　139
6.2.3  Customized Initial Process  　　 140
6.3  The init Process 　　140
6.3.1  inittab 　　143
6.3.2  Sample Web Server Startup Script　　 145
6.4  Initial RAM Disk 　　 146
6.4.1  Booting with initrd 　　147
6.4.2  Bootloader Support for initrd 　　148
6.4.3  initrd Magic: linuxrc 　　150
6.4.4  The initrd Plumbing 　　 151
6.4.5  Building an initrd Image 　　 152
6.5  Using initramfs 　　153
6.5.1  Customizing 　　 154
6.3.1  inittab 　　 143
6.3.2  Sample Web Server Startup Script  　　 145
6.4  Initial RAM Disk 　　146
6.4.1  Booting with initrd 　　 147
6.4.2  Bootloader Support for initrd 　　 148
6.4.3  initrd Magic: linuxrc 　　 150
6.4.4  The initrd Plumbing 　　151
6.4.5  Building an initrd Image 　　 152
6.5  Using initramfs 　　153
6.5.1  Customizing initramfs 　　 154
6.6  Shutdown 　　156
6.7  Summary 　　156
6.7.1  Suggestions for Additional Reading 　　 157
Chapter 7  Bootloaders 　　159
7.1  Role of a Bootloader 　　 160
7.2  Bootloader Challenges 　　　161
7.2.1  DRAM Controller 　　161
7.2.2  Flash Versus RAM 　　162
7.2.3  Image Complexity　　 162
7.2.4  Execution Context 　　165
7.3 A  Universal Bootloader: Das U-Boot 　  166
7.3.1  Obtaining U-Boot　　 166
7.3.2  Configuring U-Boot 　　167
7.3.3  U-Boot Monitor Commands 　　 169
7.3.4  Network Operations 　　170
7.3.5  Storage Subsystems 　　173
7.3.6  Booting from Disk 　　174
7.4  Porting U-Boot　　 174
7.4.1  EP405 U-Boot Port 　　175
7.4.2  U-Boot Makefile Configuration Target　　 176
7.4.3  EP405 First Build 　　 177
7.4.4  EP405 Processor Initialization　　 178
7.4.5  Board-Specific Initialization 　 181
7.4.6  Porting Summary 　　184
7.4.7  U-Boot Image Format　　 185
7.5  Device Tree Blob (Flat Device Tree)　　 187
7.3.6  Booting from Disk 　　174
7.4  Porting U-Boot　　174
7.4.1  EP405 U-Boot Port 　　175
7.4.2  U-Boot Makefile Configuration Target 　　 176
7.4.3  EP405 First Build 　　 177
7.4.4  EP405 Processor Initialization　　 178
7.4.5  Board-Specific Initialization 　 181
7.4.6  Porting Summary　　 184
7.4.7  U-Boot Image Format 　 185
7.5  Device Tree Blob (Flat Device Tree)　　 187
7.5.1  Device Tree Source　 189
7.5.2  Device Tree Compiler 　　192
7.5.3  Alternative Kernel Images Using DTB 　　193
7.6  Other Bootloaders　　 194
7.6.1  Lilo 　　194
7.6.2  GRUB 　　195
7.6.3  Still More Bootloaders　　 197
7.7  Summary 　　197
7.7.1  Suggestions for Additional Reading 　　 198
Chapter 8  Device Driver Basics 　　201
8.1  Device Driver Concepts 　　 202
8.1.1  Loadable Modules 　　 203
8.1.2  Device Driver Architecture 　　 204
8.1.3  Minimal Device Driver Example 　　 204
8.1.4  Module Build Infrastructure 　　 205
8.1.5  Installing a Device Driver 　　209
8.1.6  Loading a Module 　　 210
8.1.7  Module Parameters 　　 211
8.2  Module Utilities  　　 212
8.2.1  insmod 　　 212
8.2.2  lsmod 　 213
8.2.3  modprobe 　　213
8.2.4  depmod 　　214
8.2.5  rmmod 　　215
8.2.6  modinfo 　　 216
8.3  Driver Methods 　　　217
8.1.5  Installing a Device Driver 　　 209
8.1.6  Loading a Module　　 210
8.1.7  Module Parameters　　 211
8.2  Module Utilities　　 212
8.2.1  insmod 　　212
8.2.2  lsmod 　　213
8.2.3  modprobe 　　 213
8.2.4  depmod 　　214
8.2.5  rmmod 　　215
8.2.6  modinfo 　　 216
8.3  Driver Methods 　　217
8.3.1  Driver File System Operations  　　 217
8.3.2  Allocation of Device Numbers　　220
8.3.3  Device Nodes and mknod 　　220
8.4  Bringing It All Together 　　222
8.5  Building Out-of-Tree Drivers　　 223
8.6  Device Drivers and the GPL　　 224
8.7  Summary 　　225
8.7.1  Suggestions for Additional Reading　　 226
Chapter 9  File Systems 　　227
9.1  Linux File System Concepts 　　　 228
9.1.1  Partitions 　　229
9.2  ext2　　 230
9.2.1  Mounting a File System 　　232
9.2.2  Checking File System Integrity 　　 233
9.3  ext3 　　235
9.4  ext4 　　237
9.5  ReiserFS 　　 238
9.6  JFFS2 　　239
9.6.1  Building a JFFS2 Image 　　 240
9.7  cramfs 　　242
9.8  Network File System 　　 244
9.8.1  Root File System on NFS 　　246
9.9  Pseudo File Systems 　　248
9.9.1  /proc File System 　　249
9.9.2  sysfs 　　 252
9.4  ext4 　　 237
9.5  ReiserFS 　　 238
9.6  JFFS2 　　 239
9.6.1  Building a JFFS2 Image 　　240
9.7  cramfs 　　242
9.8  Network File System 　　244
9.8.1  Root File System on NFS 　　246
9.9  Pseudo File Systems  　 248
9.9.1  /proc File System 　　249
9.9.2  sysfs　　252
9.10  Other File Systems 　　255
9.11  Building a Simple File System 　　 256
9.12  Summary 　　258
9.12.1  Suggestions for Additional Reading 　　259
Chapter 10  MTD Subsystem 　　261
10.1  MTD Overview 　　 262
10.1.1  Enabling MTD Services 　　 263
10.1.2  MTD Basics 　　265
10.1.3  Configuring MTD on Your Target 　　 267
10.2  MTD Partitions 　　267
10.2.1  Redboot Partition Table Partitioning 　　 269
10.2.2  Kernel Command-Line Partitioning 　　 273
10.2.3  Mapping Driver 　　 274
10.2.4  Flash Chip Drivers 　　 276
10.2.5  Board-Specific Initialization 　　 276
10.3  MTD Utilities 　　 279
10.3.1  JFFS2 Root File System 　 281
10.4  UBI File System 　　284
10.4.1  Configuring for UBIFS 　　284
10.4.2  Building a UBIFS Image 　　284
10.4.3  Using UBIFS as the Root File System 　　287
10.5  Summary  　 287
10.5.1  Suggestions for Additional Reading 　　288
Chapter 11  BusyBox 　　289
11.1  Introduction to BusyBox 　　290
11.1.1  BusyBox Is Easy 　　291
10.3  MTD Utilities 　　279
10.3.1  JFFS2 Root File System 　　 281
10.4  UBI File System 　　 284
10.4.1  Configuring for UBIFS 　　284
10.4.2  Building a UBIFS Image 　　284
10.4.3  Using UBIFS as the Root File System 　　287
10.5  Summary 　　 287
10.5.1  Suggestions for Additional Reading 　　 288
Chapter 11  BusyBox 　　289
11.1  Introduction to BusyBox  　　 290
11.1.1  BusyBox Is Easy 　　 291
11.2  BusyBox Configuration 　　 291
11.2.1  Cross-Compiling BusyBox 　　 293
11.3  BusyBox Operation 　　 293
11.3.1  BusyBox init 　 297
11.3.2  Sample rcS Initialization Script　　 299
11.3.3  BusyBox Target Installation 　　 300
11.3.4  BusyBox Applets 　　 302
11.4  Summary 　 　303
11.4.1  Suggestions for Additional Reading 　　 304
Chapter 12  Embedded Development Environment 　　305
12.1  Cross-Development Environment 　　 306
12.1.1  “Hello World” Embedded 　　 307
12.2  Host System Requirements　　 311
12.2.1  Hardware Debug Probe　　 311
12.3  Hosting Target Boards 　 312
12.3.1  TFTP Server 　　 312
12.3.2  BOOTP/DHCP Server　　 313
12.3.3  NFS Server 　　　 316
12.3.4  Target NFS Root Mount  　　 318
12.3.5  U-Boot NFS Root Mount Example　　 320
12.4  Summary 　　 322
12.4.1  Suggestions for Additional Reading 　　 323
Chapter 13  Development Tools 　　325
13.1  GNU Debugger (GDB)　　 326
12.3  Hosting Target Boards　　 312
12.3.1  TFTP Server　　 312
12.3.2  BOOTP/DHCP Server 　　 313
12.3.3  NFS Server　　　 316
12.3.4  Target NFS Root Mount 　　 318
12.3.5  U-Boot NFS Root Mount Example 　　　320
12.4  Summary 　　 322
12.4.1  Suggestions for Additional Reading 　　 323
Chapter 13  Development Tools 　　325
13.1  GNU Debugger (GDB)　　 326
13.1.1  Debugging a Core Dump 　　 327
13.1.2  Invoking GDB 　　 329
13.1.3  Debug Session in GDB 　　 331
13.2  Data Display Debugger 　　 333
13.3  cbrowser/cscope 　　335
13.4  Tracing and Profiling Tools　　 337
13.4.1  strace 　　 337
13.4.2  strace Variations　　 341
13.4.3  ltrace 　　343
13.4.4  ps 　　 344
13.4.5  top 　　 346
13.4.6  mtrace　　348
13.4.7  dmalloc 　 350
13.4.8  Kernel Oops   　353
13.5  Binary Utilities 　　 355
13.5.1  readelf 　　355
13.5.2  Examining Debug Information Using readelf 　　357
13.5.3  objdump 　　 359
13.5.4  objcopy 　　 360
13.6  Miscellaneous Binary Utilities 　　 361
13.6.1  strip 　　 361
13.6.2  addr2line 　　 361
13.6.3  strings 　　362
13.6.4  ldd 　　362
13.6.5  nm 　　363
13.6.6  prelink 　　364
13.5.2  Examining Debug Information Using readelf 　　 357
13.5.3  objdump 　　359
13.5.4  objcopy 　　360
13.6  Miscellaneous Binary Utilities 　　361
13.6.1  strip 　　361
13.6.2  addr2line 　　 361
13.6.3  strings　　 362
13.6.4  ldd 　　362
13.6.5  nm 　　363
13.6.6  prelink 　　364
13.7  Summary  　364
13.7.1  Suggestions for Additional Reading　　 365
Chapter 14  Kernel Debugging Techniques 　　367
14.1  Challenges to Kernel Debugging 　　 368
14.2  Using KGDB for Kernel Debugging 　　 369
14.2.1  KGDB Kernel Configuration 　　 371
14.2.2  Target Boot with KGDB Support 　　 372
14.2.3  Useful Kernel Breakpoints 　　 376
14.2.4  Sharing a Console Serial Port with KGDB 　　 377
14.2.5  Debugging Very Early Kernel Code　　 379
14.2.6  KGDB Support in the Mainline Kernel　　 380
14.3  Kernel Debugging Techniques  　　381
14.3.1  gdb Remote Serial Protocol 　　 382
14.3.2  Debugging Optimized Kernel Code 　　 385
14.3.3  GDB User-Defined Commands  　　392
14.3.4  Useful Kernel GDB Macros 　　 393
14.3.5  Debugging Loadable Modules　　 402
14.3.6  printk Debugging 　　　407
14.3.7  Magic SysReq Key 　　　409
14.4  Hardware-Assisted Debugging  　　410
14.4.1  Programming Flash Using a JTAG Probe　　 411
14.4.2  Debugging with a JTAG Probe 　　 413
14.5  When It Doesn’t Boot 　　 417
14.5.1  Early Serial Debug Output 　　 417
14.5.2  Dumping the printk Log Buffer 　　 417
14.5.3  KGDB on Panic 　　 420
14.3.4  Useful Kernel GDB Macros 　　393
14.3.5  Debugging Loadable Modules　　 402
14.3.6  printk Debugging 　　 407
14.3.7  Magic SysReq Key　　　409
14.4  Hardware-Assisted Debugging  　　410
14.4.1  Programming Flash Using a JTAG Probe　　 411
14.4.2  Debugging with a JTAG Probe 　　 413
14.5  When It Doesn’t Boot 　　 417
14.5.1  Early Serial Debug Output 　　 417
14.5.2  Dumping the printk Log Buffer 　　 417
14.5.3  KGDB on Panic 　　　420
14.6  Summary　　 421
14.6.1  Suggestions for Additional Reading 　　 422
Chapter 15  Debugging Embedded Linux Applications 　　423
15.1  Target Debugging 　　 424
15.2  Remote (Cross) Debugging　　　 424
15.2.1  gdbserver 　　 427
15.3  Debugging with Shared Libraries　　  429
15.3.1  Shared Library Events in GDB 　　 431
15.4  Debugging Multiple Tasks 　 　435
15.4.1  Debugging Multiple Processes　　  435
15.4.2  Debugging Multithreaded Applications 　　　 438
15.4.3  Debugging Bootloader/Flash Code　　 441
15.5  Additional Remote Debug Options 　　 442
15.5.1  Debugging Using a Serial Port 　　 442
15.5.2  Attaching to a Running Process 　　 442
15.6  Summary  　　443
15.6.1  Suggestions for Additional Reading 　　 444
Chapter 16  Open Source Build Systems 　　445
16.1  Why Use a Build System? 　　 446
16.2  Scratchbox 　　447
16.2.1  Installing Scratchbox　　　 447
16.2.2  Creating a Cross-Compilation Target 　　 448
16.3  Buildroot 　　 451
16.3.1  Buildroot Installation　　 451
16.3.2  Buildroot Configuration 　　 451
15.6  Summary 　　 443
15.6.1  Suggestions for Additional Reading 　　 444
Chapter 16  Open Source Build Systems 　　445
16.1  Why Use a Build System? 　　446
16.2  Scratchbox 　　447
16.2.1  Installing Scratchbox 　　　447
16.2.2  Creating a Cross-Compilation Target 　　 448
16.3  Buildroot 　　 451
16.3.1  Buildroot Installation 　　 451
16.3.2  Buildroot Configuration 　　451
16.3.3  Buildroot Build 　　452
16.4  OpenEmbedded 　　 454
16.4.1  OpenEmbedded Composition 　　 455
16.4.2  BitBake Metadata 　　456
16.4.3  Recipe Basics 　　456
16.4.4  Metadata Tasks 　　460
16.4.5  Metadata Classes 　　 461
16.4.6  Configuring OpenEmbedded 　　 462
16.4.7  Building Images 　　 463
16.5  Summary  　　464
16.5.1  Suggestions for Additional Reading　　 464
Chapter 17  Linux and Real Time 　　465
17.1  What Is Real Time? 　　 466
17.1.1  Soft Real Time 　 466
17.1.2  Hard Real Time　　467
17.1.3  Linux Scheduling 　　 467
17.1.4  Latency 　　 467
17.2  Kernel Preemption  　　 469
17.2.1  Impediments to Preemption　　 469
17.2.2  Preemption Models 　　 471
17.2.3  SMP Kernel 　　　 472
17.2.4  Sources of Preemption Latency 　　 473
17.3  Real-Time Kernel Patch 　　 473
17.3.1  Real-Time Features　　 475
17.3.2  O(1) Scheduler 　　476
17.1.3  Linux Scheduling 　　467
17.1.4  Latency 　　 467
17.2  Kernel Preemption  　　 469
17.2.1  Impediments to Preemption　　 469
17.2.2  Preemption Models　　 471
17.2.3  SMP Kernel 　　 472
17.2.4  Sources of Preemption Latency 　　 473
17.3  Real-Time Kernel Patch 　 473
17.3.1  Real-Time Features 　　 475
17.3.2  O(1) Scheduler 　　476
17.3.3  Creating a Real-Time Process 　　 477
17.4  Real-Time Kernel Performance Analysis 　　 478
17.4.1  Using Ftrace for Tracing 　　 478
17.4.2  Preemption Off Latency Measurement 　　 479
17.4.3  Wakeup Latency Measurement 　　 481
17.4.4  Interrupt Off Timing　　 483
17.4.5  Soft Lockup Detection　　 484
17.5  Summary 　　 485
17.5.1  Suggestion for Additional Reading 　　 485
Chapter 18  Universal Serial Bus 　　487
18.1  USB Overview 　　 488
18.1.1  USB Physical Topology  　　 488
18.1.2  USB Logical Topology 　　 490
18.1.3  USB Revisions　　 491
18.1.4  USB Connectors　　　 492
18.1.5  USB Cable Assemblies　　 494
18.1.6  USB Modes　　 494
18.2  Configuring USB 　　495
18.2.1  USB Initialization 　　497
18.3  sysfs and USB Device Naming 　　 500
18.4  Useful USB Tools　　 502
18.4.1  USB File System 　　 502
18.4.2  Using usbview　　 504
18.4.3   USB Utils (lsusb)　　 507
18.5  Common USB Subsystems 　　 508
18.5.1  USB Mass Storage Class 　　 508
18.1.6  USB Modes　　 494
18.2  Configuring USB 　　 495
18.2.1  USB Initialization 　　　 497
18.3  sysfs and USB Device Naming 　　 500
18.4  Useful USB Tools　　 502
18.4.1  USB File System 　　502
18.4.2  Using usbview 　　504
18.4.3  USB Utils (lsusb) 　　507
18.5  Common USB Subsystems 　　 508
18.5.1  USB Mass Storage Class 　　 508
18.5.2  USB HID Class 　　 511
18.5.3  USB CDC Class Drivers 　　 512
18.5.4  USB Network Support 　　 515
18.6  USB Debug 　　 516
18.6.1  usbmon　　 517
18.6.2  Useful USB Miscellanea 　　 518
18.7  Summary 　　 519
18.7.1  Suggestions for Additional Reading 　　 519
Chapter 19  udev 　　521
19.1  What Is udev? 　　 522
19.2  Device Discovery 　　 523
19.3  Default udev Behavior 　　 525
19.4  Understanding udev Rules 　　 527
19.4.1  Modalias 　　 530
19.4.2  Typical udev Rules Configuration 　　 533
19.4.3  Initial System Setup for udev 　　 535
19.5  Loading Platform Device Drivers 　　 538
19.6  Customizing udev Behavior 　　 540
19.6.1  udev Customization Example: USBAutomounting　　　540
19.7  Persistent Device Naming　　　 541
19.7.1  udev Helper Utilities　　 542
19.8  Using udev with busybox　　　545
19.8.1  busybox mdev  　　545
19.8.2  Configuring mdev 　　 547
19.9  Summary 　　 548
19.9.1  Suggestions for Additional Reading　　 548
19.6  Customizing udev Behavior 　 540
19.6.1  udev Customization Example: USB Automounting　　540
19.7  Persistent Device Naming  　　 541
19.7.1  udev Helper Utilities　　　542
19.8  Using udev with busybox　　　545
19.8.1  busybox mdev 　　545
19.8.2  Configuring mdev　　　547
19.9  Summary 　 548
19.9.1  Suggestions for Additional Reading　　 548
Appendix A GNU Public License 　　549
Preamble 　　550
Terms and Conditions for Copying, Distribution, andModification　　　551
No Warranty　 555
Appendix B U-Boot Configurable Commands　　557
Appendix C BusyBox Commands 　　561
Appendix D SDRAM Interface Considerations　　 571
D.1  SDRAM Basics 　　 572
D.1.1  SDRAM Refresh 　　　 573
D.2  Clocking　　 574
D.3  SDRAM Setup 　　 575
D.4  Summary　　 580
D.4.1  Suggestions for Additional Reading　　 580
Appendix E Open Source Resources 　　581
Source Repositories and Developer Information 　　 582
Mailing Lists 　　 582
Linux News and Developments　　 583
Open Source Legal Insight and Discussion 　　 583
Appendix F Sample BDI-2000 Configuration File 　　585
Index 　　593