第一章 物體的運(yùn)動(dòng)
1.1 自行車的運(yùn)動(dòng)
1.2 速度和位置的關(guān)系
1.3 加速度和速度的關(guān)系
1.4 加速度、速度和位置三者之間的關(guān)系
1.5 力和加速度關(guān)系
第二章 無(wú)反饋控制系統(tǒng)
2.1 外力對(duì)速度的控制
2.2 外力對(duì)位移的控制
2.3 控制程序
2.4 程序的運(yùn)行
第三章 反饋控制系統(tǒng)
3.1 反饋控制系統(tǒng)
3.2 控制系統(tǒng)框圖
3.3 反饋控制的控制機(jī)理
3.4 反饋控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)解析
3.5 反饋控制程序
3.6 反饋控制程序的運(yùn)行
第四章 摩擦的影響
4.1 有摩擦1胄形下物體的運(yùn)動(dòng)及其控制
4.2 有摩擦情形下運(yùn)動(dòng)的拉普拉斯變換
4.3 有摩擦情形下速度的階躍響應(yīng)
4.4 有摩擦情形下階躍響應(yīng)程序的運(yùn)行
4.5 反饋控制程序的運(yùn)行
第五章 控制特性的改善
5.1 PID控制
5.2 積分補(bǔ)償?shù)男Ч?br />5.3 低通濾波器
第六章 數(shù)字控制
6.1 數(shù)字化的難點(diǎn)
6.2 控制系統(tǒng)的數(shù)字化
6.3 PID控制的數(shù)字化
6.4 PID控制程序
6.5 PID控制程序的運(yùn)行
第七章 指令系的插值處理
7.1 加速和減速
7.2 位置參考值
7.3 平面上的移動(dòng)
7.4 直線加減速程序
7.5 直線加減速程序的運(yùn)行
第八章 位置的控制
8.1 位置控制環(huán)的構(gòu)成和傳遞函數(shù)
8.2 位置控制程序
8.3 位置控制程序的運(yùn)行
第九章 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的控制
9.1 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的設(shè)計(jì)方法
9.2 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的控制方法
9.3 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的傳遞與直線運(yùn)動(dòng)變換
9.4 馬達(dá)的控制
9.5 電流控制
第十章 自適應(yīng)控制
10.1 系統(tǒng)辨識(shí)
10.2 辨識(shí)程序
10.3 辨識(shí)程序的運(yùn)行
10.4 自適應(yīng)控制
10.5 自適應(yīng)控制程序
10.6 自適應(yīng)控制程序的運(yùn)行
附錄A 數(shù)字伺服模擬器的使用方法
A.1 JaVa運(yùn)行環(huán)境
A.2 數(shù)字伺服模擬器的安裝
A.3 數(shù)字伺服模擬器的起動(dòng)方法
A.4 主窗口的構(gòu)成及操作
附錄B 模擬器的構(gòu)造
B.1 程序開(kāi)發(fā)環(huán)境
B.2 程序的構(gòu)成
B.3 控制邏輯的處理
B.4 龍格一庫(kù)塔法