第1章 緒論
1．1 一般概念
1．1．1 導(dǎo)航概念
1．1．2 制導(dǎo)概念
1．2 導(dǎo)航和控制技術(shù)的發(fā)展
1．2．1 導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展
1．2．2 魚(yú)雷控制系統(tǒng)的發(fā)展
1．3 魚(yú)雷自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本組成和工作原理
1．4 對(duì)導(dǎo)航與控制系統(tǒng)的要求
1．4．1 對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)的要求
1．4．2 對(duì)魚(yú)雷控制系統(tǒng)的要求
第2章 魚(yú)雷航行動(dòng)力學(xué)
2．1 魚(yú)雷空間運(yùn)動(dòng)的表示
2．1．1 魚(yú)雷常用坐標(biāo)系
2．1．2 魚(yú)雷的姿態(tài)角和彈道角的定義
2．1．3 魚(yú)雷流體動(dòng)力角的定義
2．2 坐標(biāo)變換
2．2．1 魚(yú)雷常用坐標(biāo)系之間的變換
2．2．2 魚(yú)雷常用坐標(biāo)系之間的關(guān)系
2．3 魚(yú)雷流體動(dòng)力和力矩
2．3．1 流體動(dòng)力與運(yùn)動(dòng)參數(shù)的關(guān)系
2．3．2 流體動(dòng)力和力矩的分量
2．3．3 魚(yú)雷流體動(dòng)力和力矩的具體表達(dá)式
2．4 魚(yú)雷運(yùn)動(dòng)方程
2．4．1 魚(yú)雷的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
2．4．2 作用在魚(yú)雷上的力和力矩
2．4．3 魚(yú)雷的動(dòng)力學(xué)方程
2．4．4 魚(yú)雷空間運(yùn)動(dòng)方程組
第3章 敏感元件和執(zhí)行機(jī)構(gòu)
3．1 陀螺儀運(yùn)動(dòng)特性
3．2 二自由度陀螺儀運(yùn)動(dòng)的技術(shù)方程式
3．3 陀螺儀的運(yùn)動(dòng)分析
3．4 單自由度速率陀螺儀
3．4．1 單自由度陀螺儀的工作原理及基本特性
3．4．2 速率陀螺儀在魚(yú)雷上的應(yīng)用
3．5 加速度計(jì)
3．5．1 液浮擺式加速度計(jì)的結(jié)構(gòu)和工作原理
3．5．2 液浮擺式加速度計(jì)的運(yùn)動(dòng)方程及其分析
3．5．3 加速度計(jì)在魚(yú)雷中的應(yīng)用
3．5．4 石英撓性擺式加速度計(jì)
3．6 高度表
3．7 新型角速度敏感器
3．7．1 概述
3．7．2 光學(xué)陀螺儀基礎(chǔ)
3．7．3 光纖陀螺儀
3．7．4 微機(jī)械慣性傳感器
3．8 深度壓力傳感器
3．9 魚(yú)雷控制系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)
3．9．1 魚(yú)雷上常用舵機(jī)的分類(lèi)方法
3．9．2 氣動(dòng)舵機(jī)與舵回路
3．9．3 液壓舵機(jī)與舵回路
3．9．4 電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)
3．9．5 推力矢量控制裝置
第4章 魚(yú)雷縱向運(yùn)動(dòng)分析
4．1 深度控制系統(tǒng)的構(gòu)成與動(dòng)作原理
4．2 慣性深控系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
4．2．1 慣性深控裝置的穩(wěn)態(tài)方程
4．2．2 舵機(jī)與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)
4．3 電子式深控系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
4．3．1 微分比例器的傳遞函數(shù)
4．3．2 電動(dòng)執(zhí)行器的傳遞函數(shù)
4．3．3 電深控裝置的傳遞函數(shù)和控制規(guī)律
4．4 魚(yú)雷縱向運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型和定常運(yùn)動(dòng)分析
4．4．1 原始方程
4．4．2 標(biāo)準(zhǔn)形方程
4．4．3 縱向定常運(yùn)動(dòng)分析
4．4．4 縱向運(yùn)動(dòng)的線性化方程
4．4．5 狀態(tài)方程
4．5 自由角和橫舵管制-
4．5．1 自由角
4．5．2 橫舵管制
4．6 深度控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性
4．6．1 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
4．6．2 穩(wěn)定性
4．7 深度控制系統(tǒng)的誤差分析
4．8 縱傾控制系統(tǒng)
第5章 魚(yú)雷側(cè)向運(yùn)動(dòng)分析
5．1 魚(yú)雷側(cè)向運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型和定常運(yùn)動(dòng)分析
5．1．1 側(cè)向運(yùn)動(dòng)原始方程
5．1．2 標(biāo)準(zhǔn)方程與狀態(tài)方程
5．1．3 定常運(yùn)動(dòng)與平衡條件
5．2 魚(yú)雷航向控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特征
5．2．1 過(guò)渡過(guò)程
5．2．2 穩(wěn)定性分析
5．3 魚(yú)雷航向控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析
5．3．1 航向控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差
5．3．2 擾動(dòng)輸入的影響
5．4 魚(yú)雷橫滾運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型
5．4．1 運(yùn)動(dòng)方程
5．4．2 傳遞函數(shù)與動(dòng)態(tài)特征
5．5 魚(yú)雷橫滾對(duì)航行的影響
5．6 魚(yú)雷橫滾控制系統(tǒng)的特性分析
5．6．1 控制規(guī)律
5．6．2 系統(tǒng)特性分析
第6章 水中兵器導(dǎo)航與定位技術(shù)
6．1 慣性導(dǎo)航技術(shù)
6．1．1 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)主要設(shè)備
6．1．2 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)基礎(chǔ)
6．1．3 平臺(tái)式慣性導(dǎo)航的基本原理
6．1．4 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航的基本原理
6．1．5 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差分析和初始對(duì)準(zhǔn)
6．1．6 兩種導(dǎo)航系統(tǒng)的比較
6．2 衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)
6．2．1 概述
6．2．2 GPS
6．2．3 北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)
6．2．4 衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)
6．3 水下聲學(xué)導(dǎo)航定位技術(shù)
6．3．1 概述
6．3．2 系統(tǒng)組成及導(dǎo)航定位方式
6．3．3 水聲導(dǎo)航定位系統(tǒng)工作原理
6．4 匹配導(dǎo)航技術(shù)
6．4．1 水下地形匹配輔助導(dǎo)航技術(shù)
6．4．2 水下地磁匹配導(dǎo)航技術(shù)
6．4．3 重力場(chǎng)匹配導(dǎo)航技術(shù)
6．5 聲多普勒測(cè)速導(dǎo)航技術(shù)
6．5．1 艦船多普勒測(cè)速原理
6．5．2 發(fā)射頻率和工作方式的選擇
6．6 水下組合導(dǎo)航系統(tǒng)
6．6．1 地形輔助INS水下組合導(dǎo)航系統(tǒng)
6．6．2 地磁輔助INS水下組合導(dǎo)航系統(tǒng)
6．6．3 INS／DVL組合導(dǎo)航系統(tǒng)
第7章 魚(yú)雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)的仿真
7．1 魚(yú)雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)仿真的基本概念
7．1．1 魚(yú)雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法與仿真目的
7．1．2 魚(yú)雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)仿真的特點(diǎn)及要求
7．1．3 魚(yú)雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)仿真試驗(yàn)內(nèi)容
7．1．4 魚(yú)雷仿真技術(shù)的發(fā)展
7．2 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)仿真
7．2．1 數(shù)學(xué)模型
7．2．2 仿真模型
7．3 制導(dǎo)控制系統(tǒng)的半實(shí)物仿真
7．3．1 系統(tǒng)的組成與主要技術(shù)要求
7．3．2 專(zhuān)用仿真軟件
7．3．3 基于實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)的分布式半實(shí)物仿真系統(tǒng)
參考文獻(xiàn)
索引