任務(wù)一　認識安川工業(yè)機器人 1

1.1　工業(yè)機器人 1

1.2　安川工業(yè)機器人 2

1.3　操作安全 4

1.4　使用前注意事項 5

任務(wù)二　安川工業(yè)機器人的手動操作 7

2.1　控制組 7

2.2　坐標系 8

2.3　手動操作 9

任務(wù)三　關(guān)節(jié)插補的示教操作 15

3.1　示教前的準備 15

3.2　示教模式的操作 16

3.3　關(guān)節(jié)插補的示教操作 18

3.4　最初程序點與最后程序點的重合操作 20

3.5　刪除程序行的操作方法 20

任務(wù)四　直線插補的示教操作 21

4.1　直線插補 22

4.2　直線插補的操作 22

4.3　位置等級 23

任務(wù)五　圓弧與自由曲線插補的示教操作 24

5.1　圓弧插補與自由曲線插補 25

5.2　圓弧插補的操作 26

5.3　圓弧插補動作軌跡的確認 27

5.4　自由曲線插補的操作 27

5.5　自由曲線插補動作軌跡的確認 28

5.6　示教編程器的畫面顯示 29

任務(wù)六　示教程序的管理與編輯 33

6.1　程序的管理與編輯 33

6.2　程序管理的操作 34

6.3　程序編輯的操作 37

6.4　定時命令 38

任務(wù)七　再現(xiàn)模式的操作 39

7.1　試運行功能 39

7.2　試運行與再現(xiàn)模式的操作 40

7.3　程序調(diào)用命令 43

任務(wù)八　PAM功能的操作 44

8.1　PAM功能 44

8.2　PAM功能的注意事項 45

8.3　PAM功能的操作 45

任務(wù)九　變量的使用 50

9.1　機器人的用戶變量 51

9.2　字節(jié)型、整數(shù)型、雙精度型、實數(shù)型變量的設(shè)定 53

9.3　位置型變量的設(shè)定 54

9.4　用戶變量的使用實例 58

任務(wù)十　工具坐標系的設(shè)置 60

10.1　工具坐標系介紹 61

10.2　工具坐標系的直接輸入設(shè)置 62

10.3　工具校驗 68

10.4　工具質(zhì)量和重心自動測定功能 71

任務(wù)十一　通用輸出的控制 74

11.1　機器人輸入/輸出控制的作用 74

11.2　通用輸出的操作 77

任務(wù)十二　通用輸入的控制 81

12.1　輸入安全確認控制 82

12.2　通用輸入的操作 82

任務(wù)十三　用戶坐標系的設(shè)置 85

13.1　用戶坐標系的作用 85

13.2　用戶坐標系的設(shè)定 86

13.3　用戶坐標系的軸操作 90

任務(wù)十四　跳轉(zhuǎn)命令的操作 91

14.1　跳轉(zhuǎn)命令 91

14.2　跳轉(zhuǎn)命令的操作 92

任務(wù)十五　選擇流程的示教操作 94

15.1　選擇流程 94

15.2　選擇流程的操作 95

任務(wù)十六　平行移動功能的操作 98

16.1　平行移動功能 99

16.2　平移命令的應(yīng)用 101

任務(wù)十七　用戶坐標系平移功能的操作 103

17.1　平行移動功能的坐標系 104

17.2　用戶坐標系平移功能的操作 104

任務(wù)十八　遠程控制模式的操作 106

18.1　機器人的三種工作模式 106

18.2　遠程控制模式的操作 107

18.3　主程序登錄 108

18.4　遠程控制模式的操作順序 110

附錄1　安川工業(yè)機器人的安裝 111

附錄2　原點位置校準 113

附錄3　安川機器人作業(yè)命令一覽表 117

參考文獻 120