第1章 緒論
1．1 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人
1．1．1 工業(yè)機(jī)器人的概念
1．1．2 工業(yè)機(jī)器人的組成與分類
1．1．3 工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)
1．2 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷史
1．2．1 國外發(fā)展概況
1．2．2 國內(nèi)發(fā)展概況
1．3 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域
1．4 工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范
第2章 工業(yè)機(jī)器人的組成
2．1 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)
2．1．1 工業(yè)機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)
2．1．2 工業(yè)機(jī)器人氣動(dòng)夾具
2．2 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)
2．2．1 控制系統(tǒng)概述
2．2．2 控制系統(tǒng)的基本功能
2．2．3 控制器
2．2．41 0模塊和通信模塊
2．2．5 安全模塊
2．3 認(rèn)識(shí)示教器
第3章 ABB工業(yè)機(jī)器人
3．1 ABB工業(yè)機(jī)器人介紹
3．1．1 硬件結(jié)構(gòu)
3．1．2 示教器使用
3．1．3 工業(yè)機(jī)器人與仿真軟件
3．1．4 機(jī)器人基本操作
3．1．5 機(jī)器人坐標(biāo)設(shè)置
3．2 ABB機(jī)器人的編程設(shè)計(jì)
3．2．1 編程環(huán)境介紹
3．2．2 常用指令介紹
3．2．3 程序模塊創(chuàng)建方法
3．2．4 機(jī)器人編程實(shí)例
3．3 A．BB機(jī)器人搬運(yùn)裝調(diào)案例
第4章 KUKA工業(yè)機(jī)器人
4．1 KUKA工業(yè)機(jī)器人介紹
4．1．1 硬件結(jié)構(gòu)
4．1．2 示教器使用
4．1．3 坐標(biāo)設(shè)置
4．2 KUKA機(jī)器人的編程設(shè)計(jì)
4．2．1 編程環(huán)境介紹
4．2．2 新建程序
4．2．3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方式
4．2．4 程序指令介紹
4．2．5 命令索引
4．2．6 創(chuàng)建機(jī)器人程序
4．2．7 應(yīng)用例程
4．3 機(jī)器人焊接案例
第5章 李群SCARA機(jī)器人
5．1 李群SCARA機(jī)器人介紹
5．1．1 硬件結(jié)構(gòu)
5．1．2 接線方式
5．1．3 示教器使用
5．1．4 坐標(biāo)設(shè)置
5．2 李群機(jī)器人的編程設(shè)計(jì)
5．2．1 GPL概述
5．2．2 常用指令介紹
5．2．3 新建一個(gè)程序
5．2．4 應(yīng)用例程
5．3 輸送線定位拾取案例
第6章 工業(yè)機(jī)器人視覺系統(tǒng)
6．1 工業(yè)機(jī)器人視覺系統(tǒng)簡介
6．2 典型的機(jī)器視覺系統(tǒng)組成
6．2．1 工業(yè)相機(jī)
6．2．2 鏡頭
6．2．3 光源
6．2．4 圖像采集卡
6．2．5 圖像處理方法
6．3 工業(yè)機(jī)器人視覺系統(tǒng)標(biāo)定
6．3．1 相機(jī)標(biāo)定概述
6．3．2 相機(jī)標(biāo)定原理
6．3．3 機(jī)器人坐標(biāo)系
6．3．4 機(jī)器人與視覺標(biāo)定
6．4 圖像處理算法基礎(chǔ)
6．4．1 坐標(biāo)約定
6．4．2 圖像類型
6．4．3 圖像處理研究工具
6．4．4 常見圖像處理算法
6．5 機(jī)器人視覺引導(dǎo)
6．6 機(jī)器視覺應(yīng)用實(shí)例
6．6．1 高精度測量實(shí)驗(yàn)
6．6．2 高精度定位實(shí)驗(yàn)
6．6．3 物體識(shí)別實(shí)驗(yàn)
6．6．4 圖像處理函數(shù)介紹
第7章 智能機(jī)器視覺實(shí)訓(xùn)平臺(tái)項(xiàng)目
7．1 項(xiàng)目的背景和目的
7．1．1 智能制造的概念
7．1．2 項(xiàng)目實(shí)施的目的
7．2 實(shí)訓(xùn)平臺(tái)結(jié)構(gòu)組成及設(shè)備參數(shù)
7．2．1 上料單元
7．2．2 檢測單元
7．2．3 下料單元
7．3 實(shí)訓(xùn)平臺(tái)運(yùn)行流程和程序示例
7．3．1 運(yùn)行流程
7．3．2 程序示例
7．4 軟件功能介紹
7．4．1 主界面
7．4．2 相機(jī)調(diào)試界面
7．4．3 通信調(diào)試界面
7．4．4 標(biāo)定界面
7．4．5 RFID調(diào)試界面
7．5 設(shè)備操作方法和注意事項(xiàng)
7．5．1 按鈕和開關(guān)識(shí)別
7．5．2 系統(tǒng)開啟步驟
7．5．3 注意事項(xiàng)
7．5．4 其他使用要求
第8章 復(fù)合型全向移動(dòng)機(jī)器人
8．1 移動(dòng)機(jī)器人背景
8．1．1 移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展歷史及背景
8．1．2 移動(dòng)機(jī)器人分類以及應(yīng)用領(lǐng)域
8．1．3 各類移動(dòng)機(jī)器人的優(yōu)缺點(diǎn)
8．2 復(fù)合型全向移動(dòng)機(jī)器人介紹
8．2．1 復(fù)合型機(jī)器人的定位與導(dǎo)航技術(shù)
8．2．2 機(jī)器人傳感器介紹
8．2．3 復(fù)合型機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域
8．3 復(fù)合型全向移動(dòng)機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
8．3．1 簡介
8．3．2 全向移動(dòng)底盤機(jī)械結(jié)構(gòu)
8．3．3 全向移動(dòng)底盤運(yùn)動(dòng)模型建立
8．3．4 全向移動(dòng)底盤電氣結(jié)構(gòu)介紹
8．3．5 控制板設(shè)計(jì)
8．4 全向移動(dòng)底盤搭載的傳感器以及輔助系統(tǒng)介紹
8．4．1 簡介
8．4．2 相機(jī)運(yùn)動(dòng)速度與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度轉(zhuǎn)換關(guān)系
8．4．3 相機(jī)坐標(biāo)系特征目標(biāo)空間位置與機(jī)器人坐標(biāo)系特征目標(biāo)空間位置轉(zhuǎn)換關(guān)系
8．4．4 機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)介紹
8．5 復(fù)合型機(jī)器人調(diào)度軟件
8．5．1 軟件界面及層級(jí)介紹
8．5．2 軟件通信操作流程
8．5．3 軟件功能介紹
8．6 安全及故障排除
8．6．1 安全
8．6．2 機(jī)器人參數(shù)
8．6．3 故障排除操作流程
參考文獻(xiàn)