項目一
碼垛機器人的編程與調(diào)試1

學(xué)習(xí)目標1
工作任務(wù)1
一、任務(wù)描述1
二、所需設(shè)備和材料2
三、技術(shù)要求2
實踐操作2
一、知識儲備2
二、伺服驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置12
三、控制程序流程圖13
四、碼垛機器人PLC I/O表13
五、設(shè)備組態(tài)15
六、觸摸屏界面編制21
七、碼垛機器人PLC出入庫流程
編程29
問題探究52
一、變頻器組態(tài)時報警52
二、行列式的計算53
知識拓展56
一、FB和FC的區(qū)別56
二、射頻識別技術(shù)在自動化立體倉庫
中的應(yīng)用56
評價反饋58
練習(xí)與思考題59

項目二
AGV的編程與調(diào)試60

學(xué)習(xí)目標60
工作任務(wù)60
一、任務(wù)描述60
二、所需設(shè)備60
三、技術(shù)要求60
實踐操作60
一、知識儲備60
二、系統(tǒng)程序與上位機的設(shè)計與
調(diào)試67
三、程序調(diào)試81
問題探究83
一、AGV的引導(dǎo)方式83
二、AGV的優(yōu)點83
知識拓展AGV的應(yīng)用84
評價反饋84
練習(xí)與思考題85

項目三
智能視覺系統(tǒng)的編程與調(diào)試86

學(xué)習(xí)目標86
工作任務(wù)86
一、任務(wù)描述86
二、所需設(shè)備88
三、技術(shù)要求88
實踐操作88
一、知識儲備88
二、上位機以太網(wǎng)卡的配置95
三、上位機軟件的配置97
四、樣本學(xué)習(xí)99
五、Modbus配置100
六、作業(yè)配置101
七、腳本編寫103
問題探究105
一、視覺系統(tǒng)的成像原理105
二、視覺系統(tǒng)的坐標變換105
三、視覺系統(tǒng)的誤差校正107
知識拓展視覺識別焊接機器人109
評價反饋109
練習(xí)與思考題110

項目四
自動流水線的編程與調(diào)試112

學(xué)習(xí)目標112
工作任務(wù)112
一、任務(wù)描述112
二、所需設(shè)備112
三、技術(shù)要求112
實踐操作113
一、知識儲備113
二、托盤流水線的編程與調(diào)試117
三、裝配流水線的編程與調(diào)試121
問題探究126
一、視覺識別工業(yè)機器人在包裝分揀
作業(yè)中的應(yīng)用126
二、步進電動機的精度問題127
知識拓展步進電動機與伺服
電動機簡介128
評價反饋131
練習(xí)與思考題131

項目五
六軸工業(yè)機器人的編程與調(diào)試133

學(xué)習(xí)目標133
工作任務(wù)133
一、任務(wù)描述133
二、所需設(shè)備135
三、技術(shù)要求136
實踐操作136
一、知識儲備136
二、工具坐標系的設(shè)定142
三、托盤流水線和裝配流水線的
位置調(diào)整146
四、工業(yè)機器人示教與編程147
五、工件搬運示教與編程148
六、工件裝配示教與編程151
七、成品拆解示教與編程154
問題探究155
一、機械零點校對155
二、常見問題及處理方法157
知識拓展158
一、工業(yè)機器人的關(guān)鍵技術(shù)158
二、六種典型的工業(yè)機器人159
評價反饋161
練習(xí)與思考題162項目六
工業(yè)機器人集成系統(tǒng)的編程與

調(diào)試165

學(xué)習(xí)目標165
工作任務(wù)165
一、任務(wù)描述165
二、所需設(shè)備167
三、技術(shù)要求168
實踐操作169
一、知識儲備169
二、主控PLC的編程與調(diào)試171
三、智能相機系統(tǒng)的編程與調(diào)試196
四、碼垛機器人控制系統(tǒng)PLC
編程196
五、六關(guān)節(jié)工業(yè)機器人的編程與
調(diào)試199
六、程序調(diào)試與運行215
問題探究215
一、工件識別與定位簡介215
二、如何實現(xiàn)本項目機器人、視覺
系統(tǒng)和PLC之間的通信216
知識拓展218
一、工業(yè)機器人集成技術(shù)在鋁合金
鑄造工藝中的應(yīng)用218
二、機電一體化技術(shù)簡介220
評價反饋226
練習(xí)與思考題227

附錄
228

附錄A競賽任務(wù)書228
附錄B競賽評分表245

參考文獻