目 錄
第1章 機(jī)器人與PLC傳輸數(shù)據(jù) 1
1.1 通過(guò)總線(xiàn)發(fā)送實(shí)數(shù) 6
1.2 機(jī)器人控制器變身交換機(jī) 11
1.3 實(shí)時(shí)發(fā)送機(jī)器人的位置 16
1.4 實(shí)時(shí)發(fā)送機(jī)器人速度 21
1.4.1 速度輸出 21
1.4.2 在RobotStudio中監(jiān)控速度 22
1.5 PLC讀取機(jī)器人的各軸扭矩 25
1.6 發(fā)送機(jī)器人錯(cuò)誤號(hào) 26
1.7 ModBus/TCP 31
1.7.1 讀取數(shù)據(jù) 32
1.7.2 寫(xiě)入數(shù)據(jù) 34
第2章 基于Socket通信的視覺(jué)引導(dǎo)抓取 37
2.1 Socket通信 37
2.1.1 Socket通信簡(jiǎn)介 37
2.1.2 網(wǎng)絡(luò)設(shè)置 37
2.2 創(chuàng)建TCP/IP通信 40
2.2.1 創(chuàng)建Client端的實(shí)例 41
2.2.2 創(chuàng)建Server端的實(shí)例 43
2.3 傳輸400個(gè)Float型數(shù)據(jù) 44
2.3.1 接收400個(gè)Float型數(shù)據(jù) 44
2.3.2 發(fā)送400個(gè)num型數(shù)據(jù) 46
2.4 字符串的解析 47
2.5 四元數(shù)與歐拉角 49
2.5.1 空間位姿的表示 50
2.5.2 四元數(shù)與歐拉角的轉(zhuǎn)換 52
2.6 先拍照后抓取 55
2.6.1 修正單個(gè)點(diǎn)位位置 55
2.6.2 修正工件坐標(biāo)系 62
2.7 先抓取后拍照 67
2.8 飛拍 70
2.9 康耐視視覺(jué)產(chǎn)品介紹 73
2.10 In-Sight軟件介紹與安裝 73
2.11 相機(jī)的校準(zhǔn)與配置 76
2.12 機(jī)器人與康耐視通信 82
2.13 UDP通信 85
第3章 基于PC SDK的二次開(kāi)發(fā) 88
3.1 PC SDK簡(jiǎn)介 88
3.2 機(jī)器人權(quán)限問(wèn)題 90
3.3 連接機(jī)器人控制器 91
3.4 讀寫(xiě)數(shù)據(jù) 94
3.4.1 讀取RAPID數(shù)據(jù) 94
3.4.2 寫(xiě)入RAPID數(shù)據(jù) 98
3.5 讀寫(xiě)數(shù)組 101
3.5.1 讀取數(shù)組 101
3.5.2 寫(xiě)入數(shù)組 102
3.6 讀寫(xiě)I/O 104
3.6.1 讀取I/O 104
3.6.2 寫(xiě)入I/O 106
3.7 獲取機(jī)器人當(dāng)前位置 108
3.8 調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)行速度 111
3.8.1 獲取與設(shè)置機(jī)器人運(yùn)行速度的百分比 111
3.8.2 獲取與設(shè)置機(jī)器人運(yùn)行速度的絕對(duì)值 112
3.9 啟動(dòng)與停止 116
3.9.1 上電與下電 116
3.9.2 指針復(fù)位 119
3.9.3 啟動(dòng)與停止 120
3.9.4 設(shè)置程序指針 121
3.10 訂閱 123
3.10.1 機(jī)器人控制器狀態(tài) 123
3.10.2 I/O 126
3.10.3 數(shù)據(jù) 128
3.10.4 UImessage 128
3.11 顯示任務(wù)內(nèi)所有數(shù)據(jù) 132
3.12 事件日志 134
3.13 傳輸文件與加載 137
3.13.1 從機(jī)器人控制器傳輸文件到PC 138
3.13.2 從PC傳輸文件到機(jī)器人控制器 138
3.13.3 程序模塊的加載 139
3.13.4 程序模塊的保存 140
3.13.5 完整程序的加載 140
3.14 備份與重啟 141
3.15 獲取機(jī)器人選項(xiàng)信息 143
3.16 獲取機(jī)器人運(yùn)行信息 143
3.17 OPC DA Server的配置 145
3.17.1 IRC5 OPC DA Server配置 145
3.17.2 IRC5 OPC UA Server配置 149
第4章 基于RobotStudio SDK的二次開(kāi)發(fā) 157
4.1 RobotStudio SDK簡(jiǎn)介 157
4.1.1 RobotStudio SDK概述 157
4.1.2 RobotStudio SDK安裝 157
4.2 第一個(gè)RobotStudio Add-In 159
4.2.1 Logger輸出“Hello World” 159
4.2.2 創(chuàng)建Button輸出Logger信息 163
4.3 我的機(jī)器人查看器Add-In 165
4.3.1 創(chuàng)建新視圖函數(shù) 166
4.3.2 獲取機(jī)械裝置函數(shù) 172
4.4 自定義Smart組件 173
4.4.1 信號(hào)與Logger輸出 173
4.4.2 修改Properties制作一個(gè)加法器 177
第5章 基于Robot Web Services的二次開(kāi)發(fā) 181
5.1 Robot Web Services簡(jiǎn)介 181
5.2 讀取機(jī)器人系統(tǒng)的信息 185
5.2.1 API接口查找 185
5.2.2 URL讀取 185
5.2.3 網(wǎng)頁(yè)交互式讀取 187
5.2.4 基于C#的客戶(hù)端讀取 191
5.3 讀取機(jī)器人關(guān)節(jié)數(shù)據(jù) 195
5.3.1 API接口查找 195
5.3.2 網(wǎng)頁(yè)交互式讀取 196
5.4 讀取機(jī)器人狀態(tài)信息 198
5.4.1 API接口查找 198
5.4.2 網(wǎng)頁(yè)交互式讀取 200
5.5 設(shè)置機(jī)器人輸出信號(hào) 201
5.5.1 API接口查找 201
5.5.2 通過(guò)網(wǎng)頁(yè)的按鈕設(shè)置 202
5.6 控制機(jī)器人電機(jī)開(kāi)啟或關(guān)閉 204
5.6.1 API接口查找 204
5.6.2 通過(guò)網(wǎng)頁(yè)的按鈕控制 205
5.7 實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的Jog控制 206
5.7.1 API接口查找 206
5.7.2 在WinForm窗體軟件中實(shí)現(xiàn)控制 209
第6章 Externally Guided Motion 216
6.1 EGM簡(jiǎn)介 216
6.2 EGM相關(guān)指令介紹 217
6.2.1 EGM的狀態(tài) 217
6.2.2 位置流實(shí)時(shí)輸出 218
6.2.3 Position Guidance實(shí)時(shí)閉環(huán)控制 219
6.2.4 基于已有軌跡的矯正 223
6.3 基于EGM Stream的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)流輸出 223
6.3.1 創(chuàng)建機(jī)器人RAPID代碼 223
6.3.2 創(chuàng)建C#可用的ProtoBuffer文件 225
6.3.3 機(jī)器人對(duì)C#端的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)輸出 229
6.4 C#端WinForm實(shí)時(shí)移動(dòng)機(jī)器人（4毫秒周期） 232
6.4.1 創(chuàng)建機(jī)器人RAPID代碼 232
6.4.2 創(chuàng)建WinForm程序 233
6.4.3 完整上位機(jī)實(shí)時(shí)移動(dòng)測(cè)試 235
6.5 基于LeapMotion的手勢(shì)操控機(jī)器人運(yùn)動(dòng) 237
6.5.1 LeapMotion簡(jiǎn)介 237
6.5.2 LeapMotion數(shù)據(jù)的讀取 238
6.5.3 基于LeapMotion的上位機(jī)程序 241