目錄
第1章 緒論 1
1.1 機(jī)器人遙操作系統(tǒng)的概念 1
1.2 機(jī)器人遙操作系統(tǒng)的發(fā)展 3
1.3 機(jī)器人遙操作系統(tǒng)的關(guān)鍵問(wèn)題 5
1.3.1 主從機(jī)器人模型問(wèn)題的研究 6
1.3.2 通信通道時(shí)延問(wèn)題的研究 7
1.3.3 干擾問(wèn)題的研究 8
1.3.4 操作者作用力和環(huán)境作用力問(wèn)題的研究 9
1.4 機(jī)器人遙操作系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu) 9
1.4.1 基于位置誤差的結(jié)構(gòu) 10
1.4.2 直接力反饋結(jié)構(gòu) 11
1.4.3 共享柔順控制結(jié)構(gòu) 11
1.4.4 四通道控制結(jié)構(gòu) 12
1.5 遙操作系統(tǒng)的控制方法 13
1.5.1 基于無(wú)源性的方法 13
1.5.2 滑?？刂?14
1.5.3 控制 15
1.5.4 模型預(yù)測(cè)控制 15
1.5.5 自適應(yīng)控制 16
1.6 總結(jié) 19
第2章 機(jī)器人系統(tǒng)的位置自適應(yīng)模糊控制 26
2.1 機(jī)器人系統(tǒng)的數(shù)學(xué)建模 26
2.2 單機(jī)器人的自適應(yīng)模糊滑?？刂品椒?26
2.2.1 引言 26
2.2.2 控制算法設(shè)計(jì) 27
2.2.3 仿真研究 29
2.2.4 結(jié)論 35
2.3 雙機(jī)器人的自適應(yīng)模糊小波網(wǎng)絡(luò)模糊控制方法 35
2.3.1 引言 35
2.3.2 自適應(yīng)模糊小波網(wǎng)絡(luò)控制 37
2.3.3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 41
2.3.4 結(jié)論 46
2.4 多機(jī)器人的自適應(yīng)模糊小波網(wǎng)絡(luò)模糊控制方法 46
2.4.1 引言 46
2.4.2 多機(jī)器人系統(tǒng) 47
2.4.3 自適應(yīng)模糊小波網(wǎng)絡(luò)控制器的設(shè)計(jì) 47
2.4.4 仿真研究 51
2.4.5 結(jié)論 55
2.5 總結(jié) 55
第3章 機(jī)器人遙操作系統(tǒng)的雙邊自適應(yīng)控制 58
3.1 含不確定性動(dòng)力學(xué)和未知死區(qū)的數(shù)學(xué)建模 58
3.1.1 含不確定性動(dòng)力學(xué)的數(shù)學(xué)模型 58
3.1.2 含死區(qū)的數(shù)學(xué)模型 59
3.2 單機(jī)器人位置自適應(yīng)控制方法 60
3.2.1 引言 60
3.2.2 動(dòng)力學(xué)和死區(qū)不確定性的機(jī)器人自適應(yīng)控制器的設(shè)計(jì) 61
3.2.3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 64
3.3 遙操作系統(tǒng)的雙邊自適應(yīng)控制方法 70
3.3.1 引言 70
3.3.2 遙操作系統(tǒng)四通道雙邊自適應(yīng)控制器的設(shè)計(jì) 71
3.3.3 遙操作系統(tǒng)的穩(wěn)定性和透明性分析 75
3.3.4 仿真研究 77
3.4 總結(jié) 83
第4章 機(jī)器人遙操作系統(tǒng)參數(shù)不確定自適應(yīng)控制 88
4.1 數(shù)學(xué)建模 88
4.1.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)的數(shù)學(xué)模型 88
4.1.2 關(guān)節(jié)空間的組合模型 89
4.1.3 任務(wù)空間的動(dòng)力學(xué)模型 90
4.1.4 非線性化的數(shù)學(xué)模型 91
4.2 動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)不確定的自適應(yīng)控制方法 93
4.2.1 引言 93
4.2.2 PEB自適應(yīng)遙操作控制 94
4.2.3 所設(shè)計(jì)控制器的通用性 98
4.2.4 運(yùn)動(dòng)學(xué)不確定性的實(shí)例 98
4.2.5 仿真研究 100
4.2.6 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 110
4.3 線性化和非線性化參數(shù)不確定的自適應(yīng)控制方法 113
4.3.1 引言 113
4.3.2 LP和NLP不確定的4-CH自適應(yīng)遙操作控制 114
4.3.3 有關(guān)NLP項(xiàng)的例子分析 119
4.3.4 仿真研究 121
4.4 自適應(yīng)逆動(dòng)力學(xué)控制方法 129
4.4.1 引言 129
4.4.2 自適應(yīng)逆動(dòng)力學(xué)4-CH遙操作控制 129
4.4.3 仿真研究 136
4.5 總結(jié) 142
第5章 機(jī)器人遙操作系統(tǒng)的外部干擾控制 146
5.1 外部干擾的數(shù)學(xué)建模 146
5.2 滑?？刂品椒?146
5.2.1 引言 146
5.2.2 基于四通道的滑?？刂破?147
5.2.3 仿真研究 150
5.3 基于觀測(cè)器的自適應(yīng)控制方法 154
5.3.1 引言 154
5.3.2 基于干擾觀測(cè)器的自適應(yīng)遙操作控制 154
5.3.3 所設(shè)計(jì)控制器的通用性 160
5.3.4 仿真研究 160
5.4 總結(jié) 164
第6章 異構(gòu)型遙操作系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與控制 166
6.1 異構(gòu)型遙操作系統(tǒng)的組成 166
6.2 異構(gòu)型遙操作系統(tǒng)的位置同步控制 167
6.2.1 引言 167
6.2.2 異構(gòu)型機(jī)器人遙操作系統(tǒng)的同步控制 168
6.2.3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 170
6.3 異構(gòu)型遙操作系統(tǒng)的位置與速度同步控制 173
6.3.1 引言 173
6.3.2 位置與速度同步控制策略的設(shè)計(jì) 173
6.3.3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 177
6.4 總結(jié) 181
第7章 遙操作系統(tǒng)技術(shù)的應(yīng)用案例 184
7.1 物體剛度判斷的遙操作技術(shù) 184
7.1.1 引言 184
7.1.2 物體剛度判斷實(shí)驗(yàn) 184
7.1.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析 185
7.2 電力維護(hù)作業(yè)的遙操作技術(shù) 190
7.2.1 引言 190
7.2.2 帶虛擬約束力的電力維護(hù)作業(yè)遙操作控制技術(shù) 191
7.2.3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 194
7.3 總結(jié) 204