第1章 緒論1 1.1 過(guò)程動(dòng)態(tài)特性辨識(shí)建模1 1.1.1 過(guò)程辨識(shí)建模的對(duì)象范圍1 1.1.2 典型的過(guò)程動(dòng)態(tài)特性描述模型3 1.2 模型擬合準(zhǔn)則與評(píng)價(jià)指標(biāo)6 1.3 過(guò)程控制系統(tǒng)組成與技術(shù)發(fā)展8 1.3.1 過(guò)程控制系統(tǒng)組成與主要任務(wù)8 1.3.2 過(guò)程控制技術(shù)的發(fā)展10 1.4 控制系統(tǒng)穩(wěn)定性與性能指標(biāo)11 1.4.1 穩(wěn)定性判據(jù)11 1.4.2 控制性能指標(biāo)13 1.5 本章小結(jié)16 習(xí)題17 參考文獻(xiàn)17 部分　過(guò)程辨識(shí)建?！?20 第2章 基于階躍響應(yīng)實(shí)驗(yàn)辨識(shí)開環(huán)穩(wěn)定過(guò)程20 2.1 階躍實(shí)驗(yàn)與頻率響應(yīng)估計(jì)21 2.2 常用模型結(jié)構(gòu)的參數(shù)辨識(shí)方法22 2.2.1 帶時(shí)滯參數(shù)的一階模型和重復(fù)極點(diǎn)高階模型22 2.2.2 帶時(shí)滯參數(shù)和不同極點(diǎn)的二階模型24 2.2.3 帶時(shí)滯參數(shù)和不同極點(diǎn)的高階模型25 2.2.4 一致性參數(shù)估計(jì)分析和模型結(jié)構(gòu)選擇27 2.2.5 應(yīng)用案例30 2.3 抗擾辨識(shí)模型參數(shù)的方法34 2.3.1 階躍響應(yīng)實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)34 2.3.2 模型參數(shù)辨識(shí)35 2.3.3 應(yīng)用案例40 2.4 基于閉環(huán)系統(tǒng)階躍響應(yīng)實(shí)驗(yàn)辨識(shí)模型參數(shù)42 2.4.1 對(duì)象頻率響應(yīng)估計(jì)42 2.4.2 模型參數(shù)辨識(shí)44 2.4.3 應(yīng)用案例45 2.5 本章小結(jié)47 習(xí)題48 參考文獻(xiàn)49 附 辨識(shí)算法程序50 第3章 基于階躍響應(yīng)實(shí)驗(yàn)辨識(shí)積分和不穩(wěn)定過(guò)程54 3.1 基于階躍響應(yīng)實(shí)驗(yàn)辨識(shí)積分過(guò)程54 3.1.1 頻率響應(yīng)估計(jì)54 3.1.2 模型參數(shù)辨識(shí)56 3.1.3 應(yīng)用案例58 3.2 基于閉環(huán)系統(tǒng)階躍響應(yīng)實(shí)驗(yàn)辨識(shí)積分和不穩(wěn)定過(guò)程59 3.2.1 積分型過(guò)程模型辨識(shí)60 3.2.2 不穩(wěn)定型過(guò)程模型辨識(shí)60 3.2.3 應(yīng)用案例64 3.3 本章小結(jié)68 習(xí)題68 參考文獻(xiàn)68 附 辨識(shí)算法程序69 第4章 基于持續(xù)激勵(lì)實(shí)驗(yàn)抗擾辨識(shí)采樣系統(tǒng)74 4.1 線性模型參數(shù)估計(jì)74 4.2 迭代辨識(shí)算法77 4.3 收斂性分析79 4.4 應(yīng)用案例84 4.5 本章小結(jié)89 習(xí)題89 參考文獻(xiàn)89 附 辨識(shí)算法程序90 第5章 基于持續(xù)激勵(lì)實(shí)驗(yàn)辨識(shí)積分型采樣系統(tǒng)92 5.1 輸入激勵(lì)設(shè)計(jì)93 5.2 模型參數(shù)辨識(shí)算法?94 5.3 收斂性分析97 5.4 應(yīng)用案例98 5.5 本章小結(jié)100 習(xí)題100 參考文獻(xiàn)100 附 辨識(shí)仿真程序101 第6章 基于持續(xù)激勵(lì)實(shí)驗(yàn)辨識(shí)非線性系統(tǒng)參數(shù)103 6.1 自適應(yīng)參數(shù)辨識(shí)算法103 6.2 收斂性分析108 6.3 應(yīng)用案例109 6.4 本章小結(jié)111 習(xí)題111 參考文獻(xiàn)111 附 辨識(shí)算法程序112 第二部分　控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)　/113 第7章 單回路控制113 7.1 內(nèi)?？刂?IMC)原理113 7.2 改進(jìn)的IMC濾波器設(shè)計(jì)115 7.2.1 FOPDT穩(wěn)定過(guò)程116 7.2.2 SOPDT穩(wěn)定過(guò)程118 7.3 PID整定123 7.3.1 基于IMC設(shè)計(jì)的PID整定123 7.3.2 離散域PID整定124 7.4 應(yīng)用案例128 7.5 本章小結(jié)132 習(xí)題132 參考文獻(xiàn)133 附 控制仿真程序134 第8章 兩自由度控制136 8.1 開環(huán)穩(wěn)定和積分過(guò)程137 8.1.1 抗擾控制器138 8.1.2 設(shè)定點(diǎn)跟蹤控制器140 8.1.3 魯棒穩(wěn)定性分析141 8.1.4 應(yīng)用案例142 8.2 開環(huán)不穩(wěn)定過(guò)程148 8.2.1 設(shè)定點(diǎn)跟蹤控制器148 8.2.2 抗擾控制器149 8.2.3 魯棒穩(wěn)定性分析153 8.2.4 應(yīng)用案例154 8.3 本章小結(jié)158 習(xí)題159 參考文獻(xiàn)160 附 控制仿真程序161 第9章 采樣控制系統(tǒng)163 9.1 含時(shí)滯的開環(huán)穩(wěn)定過(guò)程163 9.1.1 抗擾控制器164 9.1.2 設(shè)定點(diǎn)跟蹤控制器166 9.1.3 控制性能評(píng)估166 9.1.4 魯棒穩(wěn)定性分析168 9.1.5 應(yīng)用案例169 9.2 含時(shí)滯的積分和不穩(wěn)定過(guò)程172 9.2.1 抗擾控制器172 9.2.2 設(shè)定點(diǎn)跟蹤控制器175 9.2.3 魯棒穩(wěn)定性分析177 9.2.4 應(yīng)用案例179 9.3 基于通用無(wú)時(shí)滯輸出預(yù)估器的兩自由度控制184 9.3.1 通用的無(wú)時(shí)滯輸出預(yù)估器185 9.3.2 兩自由度控制方案187 9.3.3 閉環(huán)抗擾控制器187 9.3.4 設(shè)定點(diǎn)跟蹤控制器191 9.3.5 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析191 9.3.6 應(yīng)用案例192 9.4 本章小結(jié)197 習(xí)題198 參考文獻(xiàn)199 附 控制仿真程序200 第10章 主動(dòng)抗擾控制(ADRC)203 10.1 含有不確定性和干擾的對(duì)象描述203 10.2 基于無(wú)時(shí)滯輸出預(yù)估的ADRC設(shè)計(jì)204 10.2.1 擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器(ESO)205 10.2.2 兩自由度控制器206 10.3 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析207 10.4 應(yīng)用案例210 10.5 本章小結(jié)214 習(xí)題214 參考文獻(xiàn)215 附 控制仿真程序215 第11章 反飽和控制217 11.1 含有輸入飽和約束的過(guò)程描述217 11.2 基于ADRC的反對(duì)稱輸入飽和控制218 11.2.1 反飽和擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器219 11.2.2 無(wú)時(shí)滯輸出預(yù)估器219 11.2.3 兩自由度控制器220 11.2.4 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析221 11.2.5 應(yīng)用案例226 11.3 基于ADRC的反非對(duì)稱輸入飽和控制229 11.3.1 對(duì)稱飽和約束變換230 11.3.2 反飽和擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器230 11.3.3 廣義預(yù)測(cè)器與控制器231 11.3.4 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析232 11.3.5 應(yīng)用案例235 11.4 本章小結(jié)238 習(xí)題239 參考文獻(xiàn)239 附 控制仿真程序240 第12章 串級(jí)控制系統(tǒng)244 12.1 開環(huán)穩(wěn)定過(guò)程的串級(jí)控制244 12.1.1 控制器設(shè)計(jì)245 12.1.2 魯棒穩(wěn)定性分析247 12.2 開環(huán)不穩(wěn)定過(guò)程的串級(jí)控制248 12.2.1 控制器設(shè)計(jì)248 12.2.2 魯棒穩(wěn)定性分析249 12.3 應(yīng)用案例250 12.4 本章小結(jié)255 習(xí)題256 參考文獻(xiàn)256 附 控制仿真程序257 第13章 多回路控制系統(tǒng)259 13.1 系統(tǒng)輸入-輸出變量配對(duì)選擇259 13.1.1 相對(duì)增益陣列(RGA)259 13.1.2 奇異值分解(SVD)260 13.2 多回路系統(tǒng)的可控性261 13.3 多回路控制設(shè)計(jì)262 13.3.1 期望的對(duì)角傳遞函數(shù)矩陣262 13.3.2 多回路PI/PID整定264 13.4 穩(wěn)定性分析264 13.5 應(yīng)用案例266 13.6 本章小結(jié)269 習(xí)題269 參考文獻(xiàn)270 附 控制仿真程序271 第14章 多變量解耦控制系統(tǒng)273 14.1 雙輸入雙輸出系統(tǒng)的解耦控制273 14.1.1 解耦控制前提274 14.1.2 期望系統(tǒng)傳遞函數(shù)矩陣274 14.1.3 解耦控制器矩陣設(shè)計(jì)276 14.1.4 穩(wěn)定性分析279 14.1.5 應(yīng)用案例280 14.2 多輸入多輸出系統(tǒng)的解耦控制284 14.2.1 解耦控制前提284 14.2.2 期望系統(tǒng)傳遞函數(shù)矩陣285 14.2.3 解耦控制器矩陣設(shè)計(jì)287 14.2.4 穩(wěn)定性分析288 14.2.5 應(yīng)用案例290 14.3 多變量系統(tǒng)的兩自由度解耦控制295 14.3.1 期望設(shè)定點(diǎn)跟蹤和閉環(huán)抗擾傳遞函數(shù)矩陣295 14.3.2 解耦控制器矩陣設(shè)計(jì)297 14.3.3 穩(wěn)定性分析298 14.3.4 應(yīng)用案例300 14.4 本章小結(jié)304 習(xí)題305 參考文獻(xiàn)305 附 控制仿真程序307 第15章 批次過(guò)程控制310 15.1 基于IMC結(jié)構(gòu)的迭代學(xué)習(xí)控制(ILC)310 15.1.1 ILC方案310 15.1.2 IMC控制器311 15.1.3 ILC控制器312 15.1.4 穩(wěn)定性分析313 15.1.5 應(yīng)用案例316 15.2 基于PI回路的間接型ILC方法318 15.2.1 間接型ILC方案和二維系統(tǒng)描述319 15.2.2 魯棒PI控制器整定321 15.2.3 ILC控制律設(shè)計(jì)323 15.2.4 應(yīng)用案例328 15.3 基于廣義ESO 的間接型ILC方法330 15.3.1 閉環(huán)反饋控制器331 15.3.2 間接型ILC設(shè)計(jì)332 15.3.3 應(yīng)用案例335 15.4 本章小結(jié)337 習(xí)題338 參考文獻(xiàn)338 附 控制仿真程序340 符號(hào)表343 縮寫術(shù)語(yǔ)表344