第1章機(jī)器人與傳感器 001
1.1機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)成 001
1.2機(jī)器人的感覺(jué) 002
1.3機(jī)器人傳感器及其分類(lèi) 003
1.4多傳感器的信息融合 006
1.5機(jī)器人傳感器參數(shù)及性能指標(biāo) 007
1.5.1機(jī)器人傳感器的參數(shù) 007
1.5.2機(jī)器人傳感器常用參數(shù)的性能指標(biāo) 007

第2章機(jī)器人內(nèi)部傳感器 010
2.1位置檢測(cè)傳感器 010
2.1.1限位開(kāi)關(guān) 011
2.1.2光電開(kāi)關(guān) 012
2.1.3電位計(jì)式傳感器 014
2.1.4編碼器 015
2.2速度和加速度傳感器 021
2.2.1測(cè)速發(fā)電機(jī) 021
2.2.2加速度傳感器 022
2.2.3陀螺儀 027

第3章機(jī)器人外部傳感器 036
3.1機(jī)器人觸覺(jué)傳感器 036
3.1.1觸覺(jué)傳感器概述 036
3.1.2接觸覺(jué)傳感器 039
3.1.3力覺(jué)傳感器 045
3.1.4壓覺(jué)傳感器 053
3.1.5滑覺(jué)傳感器 055
3.1.6觸覺(jué)傳感器的信號(hào)檢出與重構(gòu) 058
3.2機(jī)器人接近覺(jué)傳感器 063
3.2.1感應(yīng)式接近覺(jué)傳感器 064
3.2.2紅外接近覺(jué)傳感器 067
3.2.3超聲波接近覺(jué)傳感器 068
3.2.4激光接近覺(jué)傳感器 070
3.3其他外傳感器 071
3.3.1機(jī)器人聽(tīng)覺(jué)傳感器 071
3.3.2機(jī)器人味覺(jué)傳感器 074
3.3.3機(jī)器人嗅覺(jué)傳感器 078

第4章機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng) 081
4.1機(jī)器人視覺(jué)概述 081
4.1.1機(jī)器視覺(jué)基本理論 085
4.1.2成像幾何基礎(chǔ) 086
4.2圖像的獲取和處理技術(shù) 090
4.2.1視覺(jué)模型 090
4.2.2圖像預(yù)處理技術(shù) 095
4.2.3視覺(jué)圖像特征提取 098
4.3機(jī)器人的視覺(jué) 101
4.3.1立體視覺(jué) 101
4.3.2三維形狀信息恢復(fù) 108
4.3.3智能視覺(jué)感知 111
4.4視覺(jué)跟蹤系統(tǒng) 114
4.4.1視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)構(gòu)成 114
4.4.2視覺(jué)跟蹤方法 115

第5章機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng) 117
5.1慣性導(dǎo)航系統(tǒng)常用傳感器 117
5.1.1高度傳感器 117
5.1.2深度傳感器 120
5.1.3多普勒計(jì)程儀 122
5.1.4里程計(jì) 124
5.2慣性導(dǎo)航系統(tǒng) 125
5.2.1平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng) 125
5.2.2捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航 133
5.3衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) 140
5.3.1GPS 140
5.3.2GLONASS 142
5.3.3GALILEO 144
5.3.4北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) 145
5.4水聲定位系統(tǒng) 146
5.4.1聲吶傳感系統(tǒng) 146
5.4.2長(zhǎng)基線定位 152
5.4.3短基線定位 155
5.4.4超短基線定位 156
5.5視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng) 157
5.5.1SLAM 158
5.5.2VSLAM 162

第6章移動(dòng)機(jī)器人傳感系統(tǒng) 166
6.1BigDog(BigDog四足)機(jī)器人 166
6.1.1BigDog機(jī)器人系統(tǒng)的組成 167
6.1.2BigDog傳感系統(tǒng) 168
6.2Robonaut機(jī)器人 171
6.2.1Robonaut機(jī)器人系統(tǒng)組成 171
6.2.2Robonaut機(jī)器人傳感系統(tǒng) 172
6.3自主移動(dòng)機(jī)器人(AMR) 176
6.3.1AMR定義與類(lèi)別 177
6.3.2AMR的傳感系統(tǒng) 178

第7章機(jī)器人焊接過(guò)程傳感系統(tǒng) 181
7.1認(rèn)識(shí)焊接機(jī)器人 181
7.1.1焊接機(jī)器人的分類(lèi) 181
7.1.2焊接機(jī)器人的優(yōu)勢(shì) 184
7.2點(diǎn)焊機(jī)器人 184
7.2.1點(diǎn)焊機(jī)器人的組成 184
7.2.2點(diǎn)焊機(jī)器人的性能要求 184
7.2.3點(diǎn)焊機(jī)器人的技術(shù)特點(diǎn) 184
7.3弧焊機(jī)器人 185
7.3.1弧焊機(jī)器人的組成 185
7.3.2適合弧焊機(jī)器人的焊接方法 185
7.4焊接機(jī)器人的傳感系統(tǒng) 185
7.4.1電弧傳感系統(tǒng) 185
7.4.2超聲波傳感跟蹤系統(tǒng) 187
7.4.3視覺(jué)傳感跟蹤系統(tǒng) 189
7.5焊接機(jī)器人技術(shù)未來(lái)發(fā)展趨勢(shì) 191

參考文獻(xiàn) 193