第 1章　概述\t1
1．1　機(jī)器人的產(chǎn)生及發(fā)展\t1
1．1．1　機(jī)器人的產(chǎn)生與定義\t1
1．1．2　機(jī)器人的發(fā)展\t4
1．2　機(jī)器人的分類\t8
1．2．1　機(jī)器人的分類\t8
1．2．2　工業(yè)機(jī)器人\t10
1．2．3　服務(wù)機(jī)器人\t12
1．3　工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用\t14
1．3．1　技術(shù)發(fā)展與產(chǎn)品應(yīng)用\t14
1．3．2　主要生產(chǎn)企業(yè)\t16
第 2章　工業(yè)機(jī)器人的組成與性能\t21
2．1　工業(yè)機(jī)器人的組成及特點(diǎn)\t21
2．1．1　工業(yè)機(jī)器人的組成\t21
2．1．2　工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)\t26
2．2　工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形態(tài)\t29
2．2．1　垂直串聯(lián)機(jī)器人\t29
2．2．2　水平串聯(lián)機(jī)器人\t31
2．2．3　并聯(lián)機(jī)器人\t33
2．3　工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)性能\t36
2．3．1　主要技術(shù)參數(shù)\t36
2．3．2　工作范圍與承載能力\t38
2．3．3　自由度、速度及精度\t40
2．4　FANUC工業(yè)機(jī)器人\t42
2．4．1　通用型垂直串聯(lián)機(jī)器人\t42
2．4．2　專用型垂直串聯(lián)機(jī)器人\t45
2．4．3　其他結(jié)構(gòu)機(jī)器人\t48
2．4．4　運(yùn)動(dòng)平臺(tái)及變位器\t51
第３章　工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)\t53
3．1　工業(yè)機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)\t53
3．1．1　垂直串聯(lián)結(jié)構(gòu)\t53
3．1．2　垂直串聯(lián)手腕結(jié)構(gòu)\t57
3．1．3　SCARA、Delta結(jié)構(gòu)\t60
3．2　關(guān)鍵零部件結(jié)構(gòu)\t62
3．2．1　變位器\t63
3．2．2　減速器與CRB軸承\(zhòng)t66
3．3　典型結(jié)構(gòu)剖析\t69
3．3．1　機(jī)身結(jié)構(gòu)剖析\t69
3．3．2　手腕結(jié)構(gòu)剖析\t71
第4章　諧波減速器及維護(hù)\t74
4．1　變速原理與產(chǎn)品\t74
4．1．1　諧波齒輪變速原理\t74
4．1．2　產(chǎn)品與結(jié)構(gòu)\t78
4．2　主要技術(shù)參數(shù)與選擇\t81
4．2．1　主要技術(shù)參數(shù)\t81
4．2．2　諧波減速器的選擇\t85
4．3　哈默納科諧波減速器\t88
4．3．1　產(chǎn)品概況\t88
4．3．2　部件型減速器\t91
4．3．3　單元型減速器\t96
4．3．4　簡(jiǎn)易單元型減速器\t101
4．4　諧波減速器的安裝維護(hù)\t103
4．4．1　部件型諧波減速器\t103
4．4．2　單元型諧波減速器\t109
4．4．3　簡(jiǎn)易單元型諧波減速器\t112
第5章　RV減速器及維護(hù)\t115
5．1　變速原理與產(chǎn)品\t115
5．1．1　RV齒輪變速原理\t115
5．1．2　產(chǎn)品與結(jié)構(gòu)\t121
5．2　主要技術(shù)參數(shù)與選擇\t124
5．2．1　主要技術(shù)參數(shù)\t124
5．2．2　RV減速器選擇\t131
5．3　常用產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)與性能\t133
5．3．1　基本型減速器\t133
5．3．2　標(biāo)準(zhǔn)單元型減速器\t135
5．3．3　緊湊單元型減速器\t137
5．3．4　中空單元型減速器\t139
5．4　RV減速器的安裝維護(hù)\t140
5．4．1　基本安裝要求\t140
5．4．2　基本型減速器安裝維護(hù)\t143
5．4．3　單元型減速器的安裝維護(hù)\t147
第6章　工業(yè)機(jī)器人編程基礎(chǔ)\t151
6．1　運(yùn)動(dòng)組與坐標(biāo)系\t151
6．1．1　控制基準(zhǔn)與運(yùn)動(dòng)組\t151
6．1．2　機(jī)器人本體坐標(biāo)系\t155
6．1．3　機(jī)器人作業(yè)坐標(biāo)系\t157
6．1．4　FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系\t160
6．2　機(jī)器人與工具姿態(tài)\t161
6．2．1　機(jī)身姿態(tài)定義\t161
6．2．2　區(qū)間及工具姿態(tài)\t164
6．3　移動(dòng)要素及定義\t166
6．3．1　機(jī)器人移動(dòng)要素\t166
6．3．2　目標(biāo)位置定義\t167
6．3．3　到位區(qū)間定義\t169
6．3．4　移動(dòng)速度定義\t171
6．4　程序結(jié)構(gòu)與指令\t173
6．4．1　程序與編程\t173
6．4．2　程序結(jié)構(gòu)\t174
6．4．3　程序標(biāo)題\t177
6．4．4　FANUC機(jī)器人指令總表\t178
6．5　操作數(shù)及定義\t182
6．5．1　操作數(shù)分類\t182
6．5．2　暫存器編程\t184
6．5．3　簡(jiǎn)單表達(dá)式編程\t187
6．5．4　復(fù)合運(yùn)算式編程\t189
6．5．5　內(nèi)部繼電器、標(biāo)志、執(zhí)行條件編程\t192
第7章　FANUC機(jī)器人程序編制\t194
7．1　基本移動(dòng)指令編程\t194
7．1．1　指令格式與功能\t194
7．1．2　程序點(diǎn)與定位類型\t198
7．2　附加命令編程\t201
7．2．1　命令與功能\t201
7．2．2　提前/延遲處理與跳步\t204
7．2．3　程序點(diǎn)偏移與增量移動(dòng)\t206
7．2．4　連續(xù)回轉(zhuǎn)與速度調(diào)整\t209
7．2．5　直線軌跡與拐角控制\t212
7．2．6　碼垛（疊棧）指令編程\t214
7．3　輸入/輸出指令編程\t217
7．3．1　I/O信號(hào)分類\t217
7．3．2　I/O指令與編程\t220
7．4　程序控制指令編程\t223
7．4．1　程序執(zhí)行控制指令\t223
7．4．2　注釋與位置變量鎖定\t226
7．4．3　程序轉(zhuǎn)移指令\t227
7．4．4　宏程序與調(diào)用\t229
7．4．5　遠(yuǎn)程運(yùn)行與運(yùn)動(dòng)組控制\t231
7．5　條件設(shè)定與定時(shí)器編程\t234
7．5．1　運(yùn)行條件設(shè)定指令\t234
7．5．2　負(fù)載與碰撞保護(hù)設(shè)定\t236
7．6　系統(tǒng)控制指令編程\t239
7．6．1　定時(shí)器與顯示控制指令\t239
7．6．2　電機(jī)轉(zhuǎn)矩限制指令\t241
7．6．3　伺服軟浮動(dòng)控制指令\t243
7．7　中斷與故障處理程序編制\t245
7．7．1　程序中斷與故障處理\t245
7．7．2　狀態(tài)監(jiān)視（中斷）程序編制\t247
7．7．3　故障處理程序編制\t249
第8章　機(jī)器人基本操作\t253
8．1　控制面板與示教器\t253
8．1．1　控制面板\t253
8．1．2　示教器\t255
8．1．3　操作菜單\t258
8．2　系統(tǒng)啟動(dòng)與手動(dòng)操作\t264
8．2．1　冷啟動(dòng)、熱啟動(dòng)及重啟\t264
8．2．2　初始化啟動(dòng)與控制啟動(dòng)\t265
8．2．3　機(jī)器人手動(dòng)操作\t268
8．3　程序創(chuàng)建與程序管理\t274
8．3．1　程序創(chuàng)建\t274
8．3．2　標(biāo)題設(shè)定與文件保存\t278
8．4　程序管理\t281
8．4．1　程序刪除、復(fù)制與屬性顯示\t281
8．4．2　程序后臺(tái)編輯\t283
8．4．3　快捷操作設(shè)定\t288
第9章　程序輸入與程序編輯\t291
9．1　指令輸入\t291
9．1．1　移動(dòng)指令輸入\t291
9．1．2　附加命令輸入\t293
9．1．3　暫存器與表達(dá)式輸入\t295
9．1．4　I/O指令輸入\t297
9．1．5　其他指令輸入\t299
9．2　指令編輯\t301
9．2．1　移動(dòng)指令編輯\t301
9．2．2　程序點(diǎn)編輯\t305
9．2．3　暫存器及附加命令編輯\t307
9．2．4　其他指令編輯\t308
9．3　程序編輯\t310
9．3．1　指令插入與刪除\t310
9．3．2　指令復(fù)制與粘貼\t312
9．3．3　檢索、替換與編輯撤銷\t314
9．3．4　程序點(diǎn)排列與注釋隱藏\t318
9．4　暫存器編輯\t320
9．4．1　數(shù)值暫存器編輯\t320
9．4．2　位置暫存器編輯\t321
9．4．3　碼垛與字符串暫存器編輯\t323
9．5　碼垛指令編輯與示教\t325
9．5．1　指令輸入與基本數(shù)據(jù)\t325
9．5．2　碼垛路線定義\t328
9．5．3　碼垛形狀定義\t330
9．5．4　工具姿態(tài)和層式樣定義\t332
9．5．5　接近、離開路線定義\t334
9．5．6　基本設(shè)定與形狀示教\t337
9．5．7　接近、離開路線示教\t340
9．5．8　指令編輯及間隔堆疊\t344
9．6　程序調(diào)整與變換\t345
9．6．1　實(shí)用程序編輯功能\t345
9．6．2　程序調(diào)整\t348
9．6．3　程序點(diǎn)平移與旋轉(zhuǎn)變換\t350
9．6．4　程序點(diǎn)鏡像與旋轉(zhuǎn)變換\t355
9．6．5　程序點(diǎn)旋轉(zhuǎn)變換\t356
9．6．6　工具、用戶坐標(biāo)系變換\t359
9．6．7　軟極限自動(dòng)設(shè)定\t361
第 10章　控制系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定\t364
10．1　機(jī)器人參數(shù)設(shè)定\t364
10．1．1　機(jī)器人設(shè)定內(nèi)容\t364
10．1．2　機(jī)器人一般設(shè)定\t366
10．1．3　工具坐標(biāo)系設(shè)定\t367
10．1．4　用戶坐標(biāo)系設(shè)定\t374
10．1．5　JOG坐標(biāo)系設(shè)定\t377
10．1．6　作業(yè)基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定\t380
10．2　后臺(tái)程序及宏程序設(shè)定\t382
10．2．1　后臺(tái)程序設(shè)定\t382
10．2．2　宏程序創(chuàng)建\t383
10．2．3　宏指令設(shè)定\t384
10．2．4　宏指令手動(dòng)\t386
10．3　遠(yuǎn)程RSR/PNS運(yùn)行設(shè)定\t389
10．3．1　遠(yuǎn)程運(yùn)行與控制\t389
10．3．2　RSR/PNS設(shè)定操作\t394
10．4　機(jī)器人運(yùn)動(dòng)保護(hù)設(shè)定\t398
10．4．1　J1/E1軸運(yùn)動(dòng)范圍設(shè)定\t398
10．4．2　機(jī)器人干涉保護(hù)區(qū)設(shè)定\t400
10．4．3　機(jī)器人碰撞保護(hù)設(shè)定\t402
10．5　機(jī)器人控制參數(shù)設(shè)定\t405
10．5．1　軟浮動(dòng)控制設(shè)定\t405
10．5．2　連續(xù)回轉(zhuǎn)控制設(shè)定\t408
10．5．3　運(yùn)動(dòng)組信號(hào)輸出設(shè)定\t409
10．6　機(jī)器人操作參數(shù)設(shè)定\t411
10．6．1　用戶報(bào)警文本設(shè)定\t411
10．6．2　報(bào)警等級(jí)變更及存儲(chǔ)器配置\t412
10．6．3　用戶密碼設(shè)定\t416
10．6．4　機(jī)器人通信設(shè)定\t422
10．7　系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)定\t424
10．7．1　時(shí)間及常用功能設(shè)定\t424
10．7．2　系統(tǒng)其他參數(shù)設(shè)定\t428
10．7．3　軟極限設(shè)定與超程急停解除\t430
第 11章　機(jī)器人安裝與調(diào)整\t433
11．1　機(jī)器人安裝與連接\t433
11．1．1　產(chǎn)品安全使用標(biāo)識(shí)\t433
11．1．2　機(jī)器人搬運(yùn)與安裝\t435
11．1．3　工具及控制部件安裝\t438
11．1．4　機(jī)器人及工具連接\t440
11．2　機(jī)器人零點(diǎn)設(shè)定及校準(zhǔn)\t441
11．2．1　機(jī)器人零點(diǎn)與設(shè)定\t441
11．2．2　機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)\t444
11．2．3　機(jī)器人零點(diǎn)設(shè)定操作\t447
11．3　機(jī)械限位調(diào)整與快速校準(zhǔn)\t448
11．3．1　軸運(yùn)動(dòng)范圍與保護(hù)\t448
11．3．2　機(jī)械限位擋塊安裝與調(diào)整\t451
11．3．3　機(jī)器人快速校準(zhǔn)操作\t453
11．4　機(jī)器人負(fù)載設(shè)定與校準(zhǔn)\t455
11．4．1　機(jī)器人負(fù)載及顯示\t455
11．4．2　手動(dòng)數(shù)據(jù)輸入設(shè)定\t457
11．4．3　工具負(fù)載自動(dòng)測(cè)定\t459
11．4．4　重力補(bǔ)償設(shè)定\t461
11．4．5　手腕負(fù)載校準(zhǔn)\t462
11．5　控制系統(tǒng)I/O配置\t464
11．5．1　I/O連接與設(shè)定\t464
11．5．2　I/O-LINK網(wǎng)絡(luò)配置\t467
11．5．3　通用I/O設(shè)定\t469
11．5．4　專用I/O設(shè)定\t473
11．5．5　I/O連接及速度輸出設(shè)定\t476
11．5．6　內(nèi)部繼電器設(shè)定及I/O仿真\t479
11．5．7　標(biāo)志及程序執(zhí)行條件設(shè)定\t481
11．6　系統(tǒng)附加軸配置\t483
11．6．1　附加軸及網(wǎng)絡(luò)配置\t483
11．6．2　機(jī)器人變位器配置\t487
11．6．3　擴(kuò)展軸配置\t493
11．6．4　獨(dú)立軸配置\t495
第 12章　程序調(diào)試、系統(tǒng)監(jiān)控與備份\t498
12．1　程序測(cè)試與自動(dòng)運(yùn)行\(zhòng)t498
12．1．1　程序試運(yùn)行設(shè)定\t498
12．1．2　程序試運(yùn)行\(zhòng)t501
12．1．3　程序自動(dòng)運(yùn)行\(zhòng)t503
12．2　程序運(yùn)行停止與重啟\t507
12．2．1　程序暫停、結(jié)束與急停\t507
12．2．2　系統(tǒng)報(bào)警顯示與運(yùn)行停止\t510
12．2．3　程序暫停的檢查與重啟\t513
12．2．4　停止點(diǎn)返回與原軌跡重啟\t515
12．3　控制系統(tǒng)監(jiān)控\t517
12．3．1　系統(tǒng)配置及存儲(chǔ)器檢查\t517
12．3．2　定時(shí)器與程序執(zhí)行記錄\t520
12．3．3　伺服運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控\t523
12．3．4　伺服診斷與安全信號(hào)監(jiān)控\t528
12．4　系統(tǒng)文件保存與安裝\t530
12．4．1　文件類型與存儲(chǔ)設(shè)備\t530
12．4．2　存儲(chǔ)器與文件管理\t533
12．4．3　文件保存與安裝\t537
12．5　系統(tǒng)備份與恢復(fù)\t540
12．5．1　系統(tǒng)自動(dòng)備份及設(shè)定\t540
12．5．2　控制啟動(dòng)備份與恢復(fù)\t544
12．6　鏡像備份與系統(tǒng)還原\t546
12．6．1　文件操作鏡像備份與還原\t546
12．6．2　引導(dǎo)系統(tǒng)操作備份與還原\t548
第 13章　故障處理與日常維護(hù)\t551
13．1　機(jī)器人故障分析與處理\t551
13．1．1　故障分析與報(bào)警顯示\t551
13．1．2　機(jī)器人常見故障與急停沖擊\t553
13．1．3　編碼器計(jì)數(shù)出錯(cuò)與處理\t555
13．2　作業(yè)故障自動(dòng)處理與恢復(fù)\t557
13．2．1　功能使用與基本設(shè)定\t557
13．2．2　故障恢復(fù)功能設(shè)定\t560
13．2．3　自動(dòng)處理報(bào)警登錄\t563
13．2．4　故障處理程序手動(dòng)執(zhí)行\(zhòng)t565
13．3　控制系統(tǒng)連接與部件檢查\t568
13．3．1　系統(tǒng)部件安裝與連接\t568
13．3．2　電源、面板連接模塊檢查\t570
13．3．3　CPU模塊狀態(tài)指示與報(bào)警\t573
13．4　系統(tǒng)連接與伺服報(bào)警及處理\t577
13．4．1　驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)原理與狀態(tài)檢查\t577
13．4．2　系統(tǒng)急停報(bào)警及處理\t581
13．4．3　SV ON/OFF及急停異常報(bào)警及處理\t585
13．4．4　驅(qū)動(dòng)器及風(fēng)機(jī)報(bào)警與處理\t588
13．4．5　電機(jī)過載及過流報(bào)警與處理\t591
13．4．6　位置/速度/轉(zhuǎn)矩報(bào)警與處理\t593
13．5　機(jī)器人檢修與維護(hù)\t596
13．5．1　日常檢修與定期維護(hù)\t596
13．5．2　后備電池與潤(rùn)滑脂更換\t598
附錄A　程序指令索引表\t602
附錄Ｂ　控制系統(tǒng)常用參數(shù)\t605