第1章　伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及其系統(tǒng)原理　1
1.1　伺服系統(tǒng)概述1
1.1.1　伺服系統(tǒng)的概念1
1.1.2　伺服系統(tǒng)的應(yīng)用場合3
1.1.3　伺服系統(tǒng)行業(yè)應(yīng)用5
1.1.4　主流伺服系統(tǒng)品牌6
1.2　伺服驅(qū)動(dòng)器主要元器件7
1.3　伺服驅(qū)動(dòng)器12
1.3.1　交-直-交變換13
1.3.2　變頻變壓的原理13
1.3.3　正弦脈寬調(diào)制波的實(shí)現(xiàn)方法15
1.3.4　交-直-交伺服驅(qū)動(dòng)器的主電路17
1.3.5　伺服驅(qū)動(dòng)器的控制電路19
1.4　伺服電動(dòng)機(jī)20
1.4.1　直流伺服電動(dòng)機(jī)20
1.4.2　交流伺服電動(dòng)機(jī)23
1.4.3　偏差計(jì)數(shù)器和位置增益24
1.5　編碼器26
1.5.1　編碼器簡介26
1.5.2　增量式編碼器27
1.5.3　絕對(duì)值編碼器28
1.5.4　編碼器應(yīng)用29

第2章　SINAMICS V90伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及其接線　31
2.1　西門子伺服系統(tǒng)介紹31
2.2　SINAMICS V90伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)介紹32
2.2.1　SINAMICS V90伺服驅(qū)動(dòng)器32
2.2.2　SINAMICS V90伺服電動(dòng)機(jī)40
2.3　SINAMICS V90伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選件41
2.3.1　進(jìn)線濾波器41
2.3.2　熔斷器和斷路器43
2.3.3　SD卡43
2.3.4　制動(dòng)電阻43
2.4　SINAMICS V90伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的接口與接線44
2.4.1　SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的強(qiáng)電回路的接線44
2.4.2　SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的控制回路的接線46
2.4.3　電動(dòng)機(jī)的抱閘53

第3章　SINAMICS V90伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)參數(shù)及設(shè)置　57
3.1　SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的參數(shù)介紹57
3.1.1　SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的參數(shù)概述57
3.1.2　SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的參數(shù)說明59
3.2　SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)置81
3.2.1　基本操作面板（BOP）設(shè)置SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的參數(shù)81
3.2.2　 用V-ASSISTANT軟件設(shè)置SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的參數(shù)84
3.2.3　用TIA Portal軟件設(shè)置SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的參數(shù)88

第4章　S7-1200/1500控制SINAMICS V90伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)基礎(chǔ)　93
4.1　通信基礎(chǔ)知識(shí)93
4.1.1　現(xiàn)場總線93
4.1.2　PROFINET IO通信介紹94
4.1.3　Modbus通信介紹95
4.1.4　PROFIdrive通信介紹100
4.1.5　SINAMICS通信報(bào)文類型100
4.1.6　SINAMICS通信報(bào)文解析102
4.2　運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)知識(shí)105
4.2.1　伺服系統(tǒng)的控制模式105
4.2.2　三環(huán)控制105
4.3　速度軸、定位軸、同步軸107
4.3.1　軸的概念107
4.3.2　速度軸108
4.3.3　定位軸108
4.3.4　同步軸109
4.4　S7-1200/1500 PLC的原點(diǎn)回歸及指令應(yīng)用110
4.4.1　運(yùn)行控制硬件和工藝組態(tài)111
4.4.2　原點(diǎn)回歸指令HOME的應(yīng)用120
4.5　S7-1200/1500 PLC運(yùn)動(dòng)控制軸移動(dòng)相關(guān)指令及應(yīng)用124
4.5.1　點(diǎn)動(dòng)軸指令MC_MoveJog的應(yīng)用125
4.5.2　相對(duì)定位軸指令MC_MoveRelative的應(yīng)用127
4.5.3　 以預(yù)定義速度移動(dòng)軸指令MC_MoveVelocity的應(yīng)用130
4.5.4　絕對(duì)定位軸指令MC_MoveAbsolute的應(yīng)用132
4.5.5　 按照運(yùn)動(dòng)順序運(yùn)行軸命令MC_CommandTable的應(yīng)用134
4.6　 S7-1200/1500 PLC運(yùn)動(dòng)控制暫停和故障確認(rèn)指令及應(yīng)用137

第5章　SINAMICS V90伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的速度控制及應(yīng)用　140
5.1　 基于數(shù)字量輸入端子實(shí)現(xiàn)SINAMICS V90速度控制140
5.2　 基于模擬量輸入端子實(shí)現(xiàn)SINAMICS V90速度控制144
5.3　 S7-1200通過現(xiàn)場總線與SINAMICS V90通信實(shí)現(xiàn)速度控制147
5.3.1　S7-1200通過IO地址控制SINAMICS V90實(shí)現(xiàn)速度控制147
5.3.2　S7-1200通過FB285函數(shù)塊控制SINAMICS V90實(shí)現(xiàn)速度控制154
5.3.3　 S7-1200通過 Modbus協(xié)議與SINAMICS V90通信實(shí)現(xiàn)速度控制156
5.4　速度限制164

第6章　SINAMICS V90伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的位置控制及應(yīng)用　166
6.1　 S7-1200對(duì)SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的外部脈沖位置控制（PTI）166
6.1.1　外部脈沖位置控制（PTI）介紹166
6.1.2　外部脈沖位置控制（PTI）的應(yīng)用舉例167
6.2　 SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的內(nèi)部設(shè)定值位置控制（IPos）179
6.2.1　內(nèi)部設(shè)定值位置控制（IPos）概述179
6.2.2　內(nèi)部設(shè)定值位置控制（IPos）應(yīng)用實(shí)例180
6.3　通信在SINAMICS V90位置控制中的應(yīng)用184
6.3.1　 S7-1200 PLC通過TO的方式控制SINAMICS V90 PN實(shí)現(xiàn)定位185
6.3.2　 S7-1200 PLC通過FB284函數(shù)塊控制SINAMICS V90 PN實(shí)現(xiàn)定位197
6.3.3　 S7-1500 PLC通過TO的方式控制SINAMICS V90 PN實(shí)現(xiàn)定位控制（IRT）209
6.3.4　S7-1200/1500 PLC控制伺服系統(tǒng)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)216

第7章　SINAMICS V90伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的扭矩控制及參數(shù)讀寫　222
7.1　SINAMICS V90伺服系統(tǒng)扭矩控制222
7.1.1　SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的扭矩控制方式222
7.1.2　 SINAMICS V90伺服電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向和停止224
7.2　SINAMICS V90扭矩限制226
7.2.1　扭矩限制基本應(yīng)用226
7.2.2　扭矩限幅及附加扭矩給定應(yīng)用229
7.3　 S7-1200/1500 PLC運(yùn)動(dòng)控制軸參數(shù)讀寫及應(yīng)用232
7.3.1　直接用通信報(bào)文讀寫參數(shù)233
7.3.2　用通信指令塊讀寫參數(shù)235
7.3.3　用庫函數(shù)塊FB286/FB287讀寫參數(shù)239

第8章　SINAMICS V90伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試與故障診斷　242
8.1　SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的調(diào)試242
8.1.1　用BOP調(diào)試SINAMICS V90伺服系統(tǒng)242
8.1.2　 用V-ASSISTANT軟件調(diào)試SINAMICS V90伺服系統(tǒng)244
8.1.3　用TIA Portal軟件調(diào)試SINAMICS V90伺服系統(tǒng)247
8.1.4　SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的一鍵優(yōu)化249
8.1.5　SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化251
8.2　SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的報(bào)警與故障診斷251
8.2.1　故障和報(bào)警的概念251
8.2.2　SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的故障診斷方法252
8.2.3　SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的常見故障255

第9章　SINAMICS V90伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工程應(yīng)用　259
9.1　定長剪切機(jī)的控制系統(tǒng)259
9.2　涂膠機(jī)的控制系統(tǒng)265

參考文獻(xiàn)　278




微課視頻目錄

伺服驅(qū)動(dòng)器介紹12
伺服電動(dòng)機(jī)介紹20
伺服驅(qū)動(dòng)器的偏差計(jì)數(shù)器介紹24
編碼器介紹26
SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的強(qiáng)電回路的接線44
SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的控制回路的接線46
SINAMICS V90伺服電動(dòng)機(jī)的抱閘控制53
SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的參數(shù)基礎(chǔ)57
SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的常用基本參數(shù)介紹59
計(jì)算齒輪比62
SINAMICS V90的I/O參數(shù)介紹65
SINAMICS V90的速度控制參數(shù)介紹71
SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的通信參數(shù)介紹78
SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的狀態(tài)監(jiān)控參數(shù)介紹80
用基本操作面板（BOP）設(shè)置V90伺服系統(tǒng)的參數(shù)81
用V-ASSISTANT軟件設(shè)置SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的參數(shù)84
現(xiàn)場總線介紹93
PROFINET IO通信介紹94
標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文1的解析102
SINAMICS V90三環(huán)控制105
S7-1200PLC回參考點(diǎn)及其應(yīng)用115
點(diǎn)動(dòng)軸指令MC_ Move Jog的應(yīng)用125
相對(duì)定位軸指令MC_Move Relative的應(yīng)用127
以預(yù)定義速度移動(dòng)軸指令MC_MoveVelocity的應(yīng)用130
絕對(duì)定位軸指令MC_Move Absolute的應(yīng)用132
按照運(yùn)動(dòng)順序運(yùn)行軸命令MC_ CommandTable的應(yīng)用134
S7-1200/1500PLC運(yùn)動(dòng)控制暫停和故障確認(rèn)指令及應(yīng)用137
基于數(shù)字量輸入端子實(shí)現(xiàn)SINAMICS V90速度控制140
基于模擬量輸入端子實(shí)現(xiàn)SINAMICS V90速度控制144
S7-1200通過IO地址控制SINAMICS V90實(shí)現(xiàn)速度控制147
S7-1200通過FB285函數(shù)塊控制SINAMICS V90實(shí)現(xiàn)速度控制154
S7-1200通過Modbus協(xié)議與SINAMICS V90通信實(shí)現(xiàn)速度控制156
外部脈沖位置控制（PTI）介紹166
S7-1200對(duì)SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的外部脈沖位置控制（PTI）167
S7-1200 PLC通過TO的方式控制SINAMICS V90 PN實(shí)現(xiàn)定位185
S7-1200 PLC通過FB284函數(shù)塊控制SINAMICS V90 PN實(shí)現(xiàn)定位197
SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的扭矩控制方式222
SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的模擬量扭矩控制224
用V-ASSISTANT軟件修改SINAMICS V90伺服的IP地址244
用V-ASSISTANT軟件調(diào)試SINAMICS V90伺服電動(dòng)機(jī)246
SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的一鍵優(yōu)化249
SINAMICS V90伺服系統(tǒng)的實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化251