第1章　緒論 001
1.1　概述 001
1.2 可展開天線國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 002
1.2.1 可展開天線國(guó)外發(fā)展現(xiàn)狀 002
1.2.2 可展開天線國(guó)內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀 010
1.2.3 相關(guān)理論方法研究現(xiàn)狀 013
1.3 當(dāng)前存在的主要問(wèn)題 016
1.4 本書的主要內(nèi)容 017

第2章　模塊化可展開天線超多模塊空間幾何建模及分析 019
2.1　概述 019
2.2 模塊化可展開天線的組成、展開原理及拓?fù)湟?guī)律 019
2.2.1 模塊化可展開天線的組成 019
2.2.2 模塊化可展開天線的展開原理 021
2.2.3 支撐機(jī)構(gòu)的三維模型 021
2.2.4 模塊拓?fù)湟?guī)律 023
2.3 空間幾何建模 025
2.3.1 建模流程 025
2.3.2 包絡(luò)圓數(shù)學(xué)模型 026
2.3.3 包絡(luò)圓圓心坐標(biāo)的計(jì)算方法 027
2.3.4 包絡(luò)圓交點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算模型 036
2.3.5 肋單元夾角數(shù)學(xué)模型 036
2.4 數(shù)值仿真及分析 038
2.4.1 包絡(luò)圓模型驗(yàn)證 038
2.4.2 空間幾何模型驗(yàn)證 039
2.4.3 肋單元夾角與結(jié)構(gòu)參數(shù)的關(guān)系分析 040
2.4.4 影響模塊極限層數(shù)的參數(shù)分析 043
2.5 本章小結(jié) 048

第3章　模塊化可展開天線超多模塊協(xié)調(diào)聯(lián)動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)建模 049
3.1　概述 049
3.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)理論 049
3.2.1 D-H 法 050
3.2.2 歐拉角 051
3.2.3 四元數(shù) 052
3.3 運(yùn)動(dòng)學(xué)建模 055
3.3.1 肋單元運(yùn)動(dòng)學(xué)建模 055
3.3.2 單模塊運(yùn)動(dòng)學(xué)建模 063
3.3.3 多模塊聯(lián)動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)建模 064
3.4 數(shù)值仿真及分析 070
3.4.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型數(shù)值仿真 070
3.4.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型分析 081
3.5 本章小結(jié) 087

第4章　模塊化可展開天線機(jī)構(gòu)展開速度曲線規(guī)劃 088
4.1　概述 088
4.2 肋單元展開過(guò)程的動(dòng)力學(xué)建模 088
4.3 展開速度曲線規(guī)劃 093
4.3.1 速度曲線基本理論 093
4.3.2 速度曲線基本公式推導(dǎo) 096
4.3.3 速度曲線規(guī)劃 100
4.4 本章小結(jié) 106

第5 章　模塊化可展開天線機(jī)構(gòu)動(dòng)力源優(yōu)化配置 107
5.1　概述 107
5.2 肋單元?jiǎng)恿υ磧?yōu)化配置 107
5.2.1 驅(qū)動(dòng)方案的選擇 107
5.2.2 重力對(duì)驅(qū)動(dòng)的影響 109
5.2.3 彈簧和扭簧的組合 110
5.3 多模塊聯(lián)動(dòng)動(dòng)力源優(yōu)化配置 114
5.3.1 基于ADAMS的剛?cè)狁詈隙囿w系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型 114
5.3.2 機(jī)械臂與可展開天線連接點(diǎn)位置的選擇 115
5.4 本章小結(jié) 122

結(jié)論和展望 123

參考文獻(xiàn) 125