目錄
序
前言
第1章緒論1
1.1概述1
1.2飛機(jī)結(jié)構(gòu)裝配技術(shù)2
1.2.1裝配對(duì)象分析2
1.2.2裝配工藝流程4
1.3飛機(jī)結(jié)構(gòu)裝配中的關(guān)鍵問題5
1.3.1柔性定位5
1.3.2位姿協(xié)調(diào)6
1.3.3現(xiàn)場加工8
1.3.4可靠連接9
1.4飛機(jī)數(shù)字化裝配技術(shù)11
1.4.1傳統(tǒng)模擬量協(xié)調(diào)裝配技術(shù)11
1.4.2數(shù)字化預(yù)裝配技術(shù)15
1.4.3數(shù)字化測量技術(shù)15
1.4.4柔性定位技術(shù)16
1.4.5自動(dòng)鉆鉚技術(shù)18
1.4.6移動(dòng)式總裝配生產(chǎn)線技術(shù)19
1.5飛機(jī)數(shù)字化裝配工藝裝備及系統(tǒng)集成19
1.5.1數(shù)控定位裝備19
1.5.2自動(dòng)化制孔裝備20
1.5.3自動(dòng)化鉆鉚機(jī)24
1.5.4裝配系統(tǒng)集成25
1.6本書總體框架與內(nèi)容27
參考文獻(xiàn)28
第2章飛機(jī)數(shù)字化裝配測量技術(shù)30
2.1概述30
2.2飛機(jī)裝配測量場31
2.2.1飛機(jī)裝配測量場的主要組成要素31
2.2.2飛機(jī)裝配測量場構(gòu)建與使用34
2.2.3飛機(jī)裝配測量場的作用35
2.3轉(zhuǎn)站測量技術(shù)36
2.3.1ERS點(diǎn)理論值標(biāo)定36
2.3.2轉(zhuǎn)站測量原理37
2.3.3轉(zhuǎn)站測量算法38
2.4飛機(jī)裝配測量精度評(píng)價(jià)方法40
2.4.1不確定度類型40
2.4.2飛機(jī)裝配測量不確定度分析43
2.4.3測量不確定度建模46
2.4.4飛機(jī)裝配測量場的誤差估計(jì)53
2.4.5飛機(jī)裝配測量場的不確定度評(píng)定54
2.5ERS點(diǎn)空間布局設(shè)計(jì)與優(yōu)化57
2.5.1ERS點(diǎn)布局基本原則57
2.5.2ERS點(diǎn)布局對(duì)轉(zhuǎn)站精度的影響59
2.5.3ERS點(diǎn)布局相對(duì)于裝配坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)對(duì)轉(zhuǎn)站精度的影響64
2.5.4ERS點(diǎn)布局設(shè)計(jì)原則66
2.5.5ERS點(diǎn)選擇優(yōu)化方法68
2.6測量儀器工作位置的配置與優(yōu)化68
2.6.1激光跟蹤儀工作位置優(yōu)化方法69
2.6.2激光跟蹤儀工作位置約束70
2.6.3測量優(yōu)化模型求解算法70
參考文獻(xiàn)73
第3章飛機(jī)數(shù)字化定位原理74
3.1概述74
3.1.1數(shù)控定位器75
3.1.2定位系統(tǒng)結(jié)構(gòu)類型75
3.1.3位姿調(diào)整特性及其描述78
3.2定位系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)80
3.2.1定位系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)80
3.2.2定位系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)83
3.3定位系統(tǒng)內(nèi)力分析92
3.3.1同步誤差引起的內(nèi)力93
3.3.2定位誤差引起的內(nèi)力94
3.3.3內(nèi)力消除及控制方法96
3.4定位系統(tǒng)剛度分析99
3.4.1定位系統(tǒng)靜剛度99
3.4.2定位系統(tǒng)動(dòng)剛度104
參考文獻(xiàn)109
第4章飛機(jī)數(shù)字化定位技術(shù)111
4.1概述111
4.2支撐點(diǎn)布局設(shè)計(jì)112
4.2.1組件支撐點(diǎn)布局設(shè)計(jì)112
4.2.2大部件支撐點(diǎn)布局設(shè)計(jì)125
4.3裝配對(duì)象位姿計(jì)算方法136
4.3.1裝配對(duì)象的位姿評(píng)價(jià)136
4.3.2單對(duì)象位姿計(jì)算方法137
4.3.3多對(duì)象位姿協(xié)調(diào)計(jì)算方法141
4.4調(diào)姿路徑軌跡規(guī)劃144
4.4.1運(yùn)動(dòng)學(xué)分析144
4.4.2支鏈軌跡規(guī)劃146
4.4.3*優(yōu)時(shí)間軌跡規(guī)劃151
4.5大型飛機(jī)機(jī)身壁板定位變形預(yù)測及控制方法154
4.5.1變形預(yù)測與校正建模154
4.5.2變形預(yù)測與校正實(shí)例157
參考文獻(xiàn)161
第5章數(shù)字化定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)163
5.1三坐標(biāo)數(shù)控定位器163
5.1.1定位器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)163
5.1.2定位器運(yùn)動(dòng)學(xué)模型164
5.1.3定位器精度設(shè)計(jì)166
5.1.4定位器部件剛度配置方法174
5.2自適應(yīng)入位176
5.2.1自適應(yīng)入位機(jī)構(gòu)176
5.2.2鎖緊力分析177
5.2.3球窩磨損分析180
5.2.4自適應(yīng)入位算法185
5.3數(shù)字化定位控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)188
5.3.1現(xiàn)場總線188
5.3.2基于現(xiàn)場總線的多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)189
5.3.3冗余驅(qū)動(dòng)多軸協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)191
5.3.4控制系統(tǒng)安全性、可靠性設(shè)計(jì)195
參考文獻(xiàn)198
第6章大型飛機(jī)結(jié)構(gòu)裝配變形分析及控制200
6.1大型飛機(jī)結(jié)構(gòu)裝配變形分析200
6.2大型飛機(jī)結(jié)構(gòu)裝配偏差分析202
6.2.1裝配偏差來源及分類202
6.2.2裝配偏差建模205
6.2.3基于區(qū)間表達(dá)的裝配偏差計(jì)算209
6.2.4裝配偏差協(xié)調(diào)控制213
6.3大型飛機(jī)多體復(fù)雜結(jié)構(gòu)裝配系統(tǒng)熱變形分析與控制214
6.3.1裝配系統(tǒng)熱變形建模214
6.3.2裝配系統(tǒng)熱變形相容性216
6.3.3基于自適應(yīng)工裝設(shè)計(jì)的熱變形釋放方法222
6.3.4產(chǎn)品熱變形自適應(yīng)工裝設(shè)計(jì)原理222
參考文獻(xiàn)236
第7章自動(dòng)化制孔技術(shù)及裝備237
7.1概述237
7.2制孔系統(tǒng)坐標(biāo)系238
7.2.1刀具坐標(biāo)系238
7.2.2相機(jī)坐標(biāo)系239
7.2.3手眼關(guān)系標(biāo)定流程242
7.2.4位移傳感器坐標(biāo)系242
7.2.5設(shè)備基坐標(biāo)系244
7.3自動(dòng)化制孔精度保障技術(shù)250
7.3.1制孔位置修正250
7.3.2制孔法向修正252
7.3.3锪窩深度補(bǔ)償254
7.4自動(dòng)化鉆孔刀具256
7.4.1鉆锪一體化復(fù)合刀具256
7.4.2鉆锪制孔加工工藝258
7.5螺旋銑制孔技術(shù)260
7.5.1螺旋銑制孔刀具262
7.5.2制孔疊層界面在線識(shí)別方法265
7.5.3螺旋銑制孔工藝270
7.6自動(dòng)化制孔裝備結(jié)構(gòu)組成274
7.6.1多功能末端執(zhí)行器275
7.6.2自動(dòng)化制孔系統(tǒng)281
參考文獻(xiàn)286
第8章機(jī)器人鏜孔技術(shù)289
8.1概述289
8.2機(jī)器人鏜孔系統(tǒng)290
8.2.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)290
8.2.2加工工藝流程292
8.2.3坐標(biāo)系構(gòu)建293
8.3機(jī)器人鏜孔位姿優(yōu)化295
8.3.1機(jī)器人剛度模型295
8.3.2機(jī)器人剛度性能指標(biāo)298
8.3.3機(jī)器人位姿優(yōu)化方法301
8.3.4應(yīng)用實(shí)例304
8.4機(jī)器人鏜孔位姿誤差補(bǔ)償309
8.4.1位姿誤差描述309
8.4.2基于點(diǎn)集匹配運(yùn)算的位姿誤差補(bǔ)償309
8.4.3面向?qū)ο蟮奈蛔苏`差補(bǔ)償314
8.4.4面向?qū)ο蟮奈蛔苏`差補(bǔ)償方法的應(yīng)用317
8.5機(jī)器人鏜孔動(dòng)力學(xué)建模319
8.5.1刀具幾何外形建模319
8.5.2機(jī)器人系統(tǒng)剛度322
8.5.3切屑變形322
8.5.4犁耕效應(yīng)323
8.5.5機(jī)器人鏜孔動(dòng)力學(xué)模型326
8.5.6應(yīng)用實(shí)例329
8.6機(jī)器人鏜孔穩(wěn)定性分析333
8.6.1低頻振動(dòng)機(jī)理研究及其抑制333
8.6.2高頻振動(dòng)機(jī)理及系統(tǒng)穩(wěn)定性分析340
8.6.3應(yīng)用實(shí)例346
參考文獻(xiàn)353
第9章自動(dòng)化鉆鉚技術(shù)及系統(tǒng)356
9.1概述356
9.2臥式鉆鉚機(jī)系統(tǒng)358
9.3臥式鉆鉚機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與分析360
9.3.1雙五軸機(jī)構(gòu)關(guān)聯(lián)運(yùn)動(dòng)學(xué)建模360
9.3.2基于位姿協(xié)調(diào)的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)聯(lián)合標(biāo)定367
9.4臥式鉆鉚機(jī)結(jié)構(gòu)剛度分析與優(yōu)化377
9.4.1關(guān)鍵結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及剛度優(yōu)化377
9.4.2鉆鉚機(jī)末端剛度分析與綜合383
9.4.3鉆鉚機(jī)壓鉚能力分析388
9.5壓鉚單元控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)391
9.5.1壓鉚單元設(shè)計(jì)391
9.5.2壓腳時(shí)間*優(yōu)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)393
9.5.3壓鉚過程力平衡控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)406
9.6鉚接過程建模與試驗(yàn)驗(yàn)證409
9.6.1壓鉚過程*大壓鉚力建模410
9.6.2壓鉚過程有限元建模415
9.6.3模型準(zhǔn)確性試驗(yàn)驗(yàn)證421
參考文獻(xiàn)429
第10章飛機(jī)數(shù)字化裝配系統(tǒng)集成及應(yīng)用軟件431
10.1概述431
10.2系統(tǒng)組成及集成框架432
10.3數(shù)字化測量軟件設(shè)計(jì)434
10.3.1基于成熟商業(yè)軟件二次開發(fā)的自動(dòng)化測量系統(tǒng)434
10.3.2完全自主開發(fā)的數(shù)字化測量系統(tǒng)436
10.4調(diào)姿對(duì)接控制軟件設(shè)計(jì)442
10.4.1模塊劃分442
10.4.2功能模塊設(shè)計(jì)444
10.5離線編程與仿真軟件設(shè)計(jì)451
10.5.1操作模塊劃分452
10.5.2操作模塊設(shè)計(jì)452
10.6自動(dòng)化制孔控制軟件設(shè)計(jì)455
10.6.1基于MPI的軟件開發(fā)技術(shù)455
10.6.2功能模塊設(shè)計(jì)458
10.6.3操作流程模塊設(shè)計(jì)462
10.7工藝集成管理軟件設(shè)計(jì)463
10.7.1功能模塊劃分464
10.7.2功能模塊設(shè)計(jì)464
10.8基于數(shù)據(jù)和任務(wù)驅(qū)動(dòng)的自動(dòng)化裝配系統(tǒng)集成475
10.8.1系統(tǒng)數(shù)據(jù)集成475
10.8.2系統(tǒng)任務(wù)集成480
10.9飛機(jī)數(shù)字化裝配系統(tǒng)數(shù)據(jù)集成技術(shù)481
10.9.1數(shù)字化裝配數(shù)據(jù)分析481
10.9.2裝配數(shù)據(jù)多重結(jié)構(gòu)定義486
10.9.3多重結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)的關(guān)系模型488
參考文獻(xiàn)491
第11章飛機(jī)數(shù)字化裝配典型應(yīng)用系統(tǒng)493
11.1組件裝配典型應(yīng)用系統(tǒng)493
11.1.1大型運(yùn)輸機(jī)活動(dòng)翼面機(jī)器人自動(dòng)制孔系統(tǒng)493
11.1.2C919/A321飛機(jī)壁板雙機(jī)器人自動(dòng)制孔系統(tǒng)494
11.2部件裝配典型應(yīng)用系統(tǒng)496
11.2.1大型運(yùn)輸機(jī)機(jī)頭數(shù)字化裝配系統(tǒng)496
11.2.2大型運(yùn)輸機(jī)中機(jī)身自動(dòng)化裝配系統(tǒng)498
11.2.3大型運(yùn)輸機(jī)后機(jī)身數(shù)字化裝配系統(tǒng)499
11.2.4大型運(yùn)輸機(jī)外翼翼盒數(shù)字化裝配系統(tǒng)501
11.2.5中型運(yùn)輸機(jī)中機(jī)身數(shù)字化裝配系統(tǒng)502
11.2.6某型飛機(jī)機(jī)翼部件數(shù)字化裝配系統(tǒng)503
11.3大部件對(duì)接裝配系統(tǒng)典型應(yīng)用505
11.3.1某型飛機(jī)部件柔性對(duì)合及精加工系統(tǒng)505
11.3.2大型運(yùn)輸機(jī)三段對(duì)接數(shù)字化裝配系統(tǒng)507
11.3.3大型運(yùn)輸機(jī)中央翼外翼數(shù)字化對(duì)接系統(tǒng)507
11.3.4大型運(yùn)輸機(jī)翼身對(duì)接裝配系統(tǒng)508
11.3.5ARJ21機(jī)身數(shù)字化對(duì)接系統(tǒng)510
11.4飛機(jī)總裝配生產(chǎn)線典型應(yīng)用511
11.4.1某型飛機(jī)脈動(dòng)式總裝配生產(chǎn)線511
11.4.2大型運(yùn)輸機(jī)脈動(dòng)式總裝配生產(chǎn)線512