第1章  概述
1.1 焊接自動化的概念 001
1.2 焊接自動化現狀與發(fā)展趨勢 002
1.2.1 焊接自動化現狀 002
1.2.2 焊接自動化發(fā)展趨勢 002
1.3 焊接自動化的關鍵技術及其特點 003
第2章  自動控制
2.1 自動控制基礎 006
2.1.1 基本概念 006
2.1.2 焊接自動控制系統的分類 008
2.2 自動控制原理 009
2.2.1 反饋控制原理 009
2.2.2 正反饋和負反饋 010
2.2.3 開環(huán)控制系統和閉環(huán)控制系統 010
2.2.4 自動控制系統的基本特性 013
2.3 自動化焊接控制方法 014
2.3.1 控制方式及方法 014
2.3.2 PID 控制 015
2.3.3 智能控制 017
第3章  機械結構
3.1 常規(guī)焊接設備機械結構 022
3.1.1 機床式焊接設備機械結構 022
3.1.2 龍門架式焊接設備機械結構 026
3.1.3 焊接工裝機械結構 028
3.2 焊接機器人機械結構 030
3.2.1 點焊機器人機械結構 031
3.2.2 弧焊機器人機械結構 033
3.2.3 導軌式移動焊接機器人機械結構 036
3.3 水下自動焊接設備機械結構 038
3.3.1 局部干法自動化焊接排水裝置 039
3.3.2 水下高壓干法自動化焊接排水裝置 040
3.3.3 水下自動焊接機器人 041
第4章  傳感技術
4.1 傳感器 044
4.1.1 傳感器的基本概念 044
4.1.2 傳感器的特性 045
4.1.3 常用檢測電路 048
4.2 視覺傳感器技術 058
4.2.1 視覺傳感器技術原理 059
4.2.2 視覺傳感器的應用 061
4.3 電弧傳感器技術 063
4.3.1 電弧傳感器技術原理 063
4.3.2 電弧傳感器的應用 067
4.4 超聲傳感器技術 069
4.4.1 超聲傳感器技術原理 069
4.4.2 超聲傳感器的應用 072
4.5 紅外傳感器技術 073
4.5.1 紅外傳感器技術原理 074
4.5.2 紅外傳感器的應用 075
4.6 接觸式傳感器技術 077
4.6.1 接觸式傳感器技術原理 077
4.6.2 接觸式傳感器的應用 080
第5章  焊接自動化控制技術
5.1 電機控制技術 083
5.1.1 繼電接觸器控制電動機技術 084
5.1.2 直流電動機控制技術 087
5.1.3 交流電動機控制技術 089
5.1.4 步進電機控制技術 091
5.1.5 電機控制技術應用 095
5.2 單片機控制技術 096
5.2.1 單片機原理 096
5.2.2 單片機通信技術 098
5.2.3 單片機中斷技術 100
5.2.4 單片機控制及應用 102
5.3 PLC 控制技術 106
5.3.1 PLC 控制技術基礎 106
5.3.2 PLC 通信技術 108
5.3.3 PLC 中斷技術 109
5.3.4 PLC 編程 111
5.3.5 PLC 在托輥雙端自動焊接中的應用 113
第6章  柔性焊接機器人及應用
6.1 柔性焊接機器人 117
6.1.1 焊接機器人基礎 117
6.1.2 焊接機器人運動控制 120
6.1.3 焊接機器人視覺系統的標定 123
6.1.4 機器人坐標系的建立與標定 126
6.1.5 焊接機器人的示教編程 128
6.1.6 焊接機器人離線編程技術 132
6.2 機器人焊接工作站集成 134
6.2.1 弧焊機器人工作站 135
6.2.2 點焊機器人工作站 136
6.2.3 焊接工作站的設計與控制 136
6.3 焊接機器人應用 138
6.3.1 工程機械行業(yè)—挖掘機制造中焊接機器人的應用 139
6.3.2 汽車行業(yè)—整車制造中焊接機器人的應用 140
6.3.3 電力建設行業(yè)—鐵塔鋼結構制造中焊接機器人的應用 141
6.3.4 建筑行業(yè)—肋板結構制造中焊接機器人的應用 142
參考文獻 144