目錄前言第1章 緒論 11.1 兩自由度電機(jī)的研究背景及意義 11.2 兩自由度電機(jī)結(jié)構(gòu)研究現(xiàn)狀 21.2.1 單電樞結(jié)構(gòu)形式 31.2.2 雙繞組結(jié)構(gòu)形式 41.2.3 雙電樞結(jié)構(gòu)形式 61.2.4 多電樞結(jié)構(gòu)形式 81.2.5 其他結(jié)構(gòu)形式 91.3 兩自由度電機(jī)耦合效應(yīng)研究現(xiàn)狀 101.4 兩自由度電機(jī)控制方案研究現(xiàn)狀 121.5 兩自由度電機(jī)研究的方向 141.6 本書研究內(nèi)容及任務(wù) 15第2章 兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)電磁設(shè)計(jì)與機(jī)理分析 182.1 兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)確定 182.2 兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 192.3 兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)樣機(jī)及工作機(jī)理 222.4 兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)設(shè)計(jì)要求和主要尺寸設(shè)計(jì) 232.5 兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)氣隙選擇 262.6 兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)繞組與線規(guī)設(shè)計(jì) 272.7 兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)定子槽形設(shè)計(jì) 292.8 兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)與材料設(shè)計(jì) 302.9 本章小結(jié) 31第3章 兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)電磁特性建模研究 323.1 復(fù)合多層理論法建模及分析 323.1.1 復(fù)合多層理論法建模 323.1.2 復(fù)合多層理論法程序設(shè)計(jì) 373.1.3 復(fù)合多層理論法與有限元法對比 413.1.4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 433.2 等效電路建模與驗(yàn)證 463.2.1 等效復(fù)數(shù)磁導(dǎo)率的概念 463.2.2 鋼層和銅層等效阻抗 473.2.3 等效電路模型 493.2.4 離線等效電路參數(shù)確定 513.2.5 等效電路分析結(jié)果與有限元法分析結(jié)果對比 553.3 基于MATLAB/Simulink的建模與驗(yàn)證 573.3.1 旋轉(zhuǎn)部分建模 573.3.2 直線部分建模 583.3.3 基于s函數(shù)的MATLAB仿真建模 593.3.4 數(shù)學(xué)模型正確性驗(yàn)證 613.4 本章小結(jié) 63第4章 兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)特性分析 644.1 透入深度法的計(jì)算過程 644.2 解析計(jì)算結(jié)果分析 704.3 兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)有限元模型 714.4 兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)部分的有限元法分析 724.4.1 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)部分起動(dòng)過程分析 734.4.2 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)部分穩(wěn)態(tài)運(yùn)行分析 754.5 兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)直線運(yùn)動(dòng)部分的有限元法分析 774.5.1 直線運(yùn)動(dòng)部分起動(dòng)過程分析 784.5.2 直線運(yùn)動(dòng)部分穩(wěn)態(tài)運(yùn)行分析 804.6 兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)縱向端部效應(yīng)分析 824.7 本章小結(jié) 85第5章 兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)耦合效應(yīng)分析 865.1 磁耦合效應(yīng)解析分析 865.2 磁耦合效應(yīng)有限元分析 885.2.1 旋轉(zhuǎn)電機(jī)部分對直線電機(jī)部分的磁耦合影響 895.2.2 直線電機(jī)部分對旋轉(zhuǎn)電機(jī)部分的磁耦合影響 995.3 運(yùn)動(dòng)耦合效應(yīng)解析分析 1075.3.1 運(yùn)動(dòng)耦合效應(yīng)的存在 1075.3.2 基于磁場計(jì)算模型的運(yùn)動(dòng)耦合效應(yīng)解析分析 1105.3.3 旋轉(zhuǎn)耦合系數(shù) 1145.3.4 速度耦合因子 1165.4 運(yùn)動(dòng)耦合效應(yīng)有限元分析 1185.5 耦合效應(yīng)影響因素分析 1295.5.1 氣隙厚度對耦合效應(yīng)的影響 1295.5.2 銅層厚度對耦合效應(yīng)的影響 1315.6 抑制耦合效應(yīng)的設(shè)計(jì)方法 1335.7 樣機(jī)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 1355.8 本章小結(jié) 137第6章 兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)優(yōu)化設(shè)計(jì) 1396.1 氣隙厚度對電機(jī)性能的影響 1396.2 轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)對電機(jī)性能的影響 1426.3 導(dǎo)電層厚度對電機(jī)性能的影響 1456.4 新型中空動(dòng)子結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化及性能分析 1486.4.1 轉(zhuǎn)子次級(jí)材料確定 1486.4.2 中空動(dòng)子氣隙確定 1516.4.3 鋼層厚度的確定 1546.5 新型開槽鑄銅動(dòng)子結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化及性能分析 1566.5.1 新型動(dòng)子結(jié)構(gòu)原理 1566.5.2 三維有限元建模與驗(yàn)證 1596.5.3 動(dòng)子等效參數(shù)計(jì)算與有限元驗(yàn)證 1616.5.4 動(dòng)子結(jié)構(gòu)對電機(jī)特性的影響 1666.6 本章小結(jié) 173第7章 兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)控制方案分析及矢量控制數(shù)學(xué)建模 1757.1 兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)模型 1757.2 兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)速度檢測方案設(shè)計(jì) 1767.2.1 普通速度傳感器在兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)速度檢測中的應(yīng)用局限性 1767.2.2 基于光學(xué)接近傳感器的兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)速度檢測裝置的設(shè)計(jì) 1787.2.3 基于磁電感應(yīng)原理的兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)速度檢測方案 1817.2.4 基于光電傳感器與磁電傳感器聯(lián)合的兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)速度檢測方案設(shè)計(jì) 1837.3 兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)控制方案論證 1847.3.1 控制策略的比較 1847.3.2 總體控制方案的比較 1867.4 兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)矢量控制數(shù)學(xué)建模 1887.4.1 矢量控制的基本實(shí)現(xiàn)思路 1887.4.2 坐標(biāo)變換 1897.4.3 兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)數(shù)學(xué)模型 1917.4.4 基于轉(zhuǎn)子磁場定向的矢量控制原理 1937.4.5 轉(zhuǎn)子磁鏈模型 1957.5 雙變頻器供電的兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)矢量控制系統(tǒng)的建模 1967.6 矢量控制系統(tǒng)主要模塊建模 1977.6.1 速度PI調(diào)節(jié)器模塊 1977.6.2 主電路模塊 1977.6.3 磁鏈計(jì)算模塊 1987.6.4 坐標(biāo)變換模塊 1987.7 旋轉(zhuǎn)部分矢量控制系統(tǒng)模型 1997.8 直線部分矢量控制系統(tǒng)模型 2007.9 兩自由度直驅(qū)感應(yīng)電機(jī)矢量控制系統(tǒng) 2007.10 本章小結(jié) 201參考文獻(xiàn) 202