前言
第1章緒論1
1.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成技術(shù)1
1.2認(rèn)識(shí)機(jī)器人工作站和生產(chǎn)線3
1.2.1汽車模型自動(dòng)化生產(chǎn)線4
1.2.2傳統(tǒng)焊接機(jī)器人工作站5
1.2.3沖壓機(jī)器人工作站5
1.2.4服務(wù)機(jī)器人7
1.3機(jī)器人三維設(shè)計(jì)與仿真軟件簡(jiǎn)介8
1.4電氣設(shè)計(jì)軟、硬件簡(jiǎn)介9
第2章教學(xué)用汽車模型自動(dòng)化生產(chǎn)線
設(shè)計(jì)12
2.1理論意義與研究背景12
2.1.1理論意義 12
2.1.2研究背景12
2.2機(jī)械總體設(shè)計(jì)14
2.2.1方案設(shè)計(jì)14
2.2.2傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)17
2.2.3氣動(dòng)裝置設(shè)計(jì)20
2.2.4光電傳感器選型22
2.3單體工作站結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)23
2.3.1零件出庫單元工作站結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)23
2.3.2電主軸加工單元工作站結(jié)構(gòu)
設(shè)計(jì)28
2.3.3鉆孔加工單元工作站結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)33
2.3.4加工檢測(cè)單元工作站結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)35
2.3.5噴涂中心單元工作站結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)37
2.3.6車身裝配單元工作站結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)41
2.3.7小車入庫單元工作站結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)44
2.4生產(chǎn)線運(yùn)動(dòng)仿真47
2.4.1仿真簡(jiǎn)介47
2.4.2生產(chǎn)線仿真設(shè)計(jì)48
2.5生產(chǎn)線電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)51
2.5.1電氣系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)與注意事項(xiàng)51
2.5.2零件出庫單元工作站電氣控制系統(tǒng)
設(shè)計(jì)52
2.5.3電主軸加工單元工作站電氣控制系統(tǒng)
設(shè)計(jì)55
2.5.4鉆孔加工單元工作站電氣控制系統(tǒng)
設(shè)計(jì)57
2.5.5加工檢測(cè)單元工作站電氣控制系統(tǒng)
設(shè)計(jì)59
2.5.6噴涂中心單元工作站電氣控制系統(tǒng)
設(shè)計(jì)60
2.5.7車身裝配單元工作站電氣控制系統(tǒng)
設(shè)計(jì)62
2.5.8小車入庫單元工作站電氣控制系統(tǒng)
設(shè)計(jì)63
2.5.9生產(chǎn)線總控臺(tái)電氣設(shè)計(jì)65
2.6生產(chǎn)線人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)67
2.6.1MCGS組態(tài)軟件與S71200 PLC
通信67
2.6.2零件出庫單元工作站人機(jī)交互界面
設(shè)計(jì)71
2.6.3電主軸加工單元工作站人機(jī)交互界
面設(shè)計(jì)73
2.6.4鉆孔加工單元工作站人機(jī)交互界面
設(shè)計(jì)75
2.6.5加工檢測(cè)單元工作站人機(jī)交互界面
設(shè)計(jì)76
2.6.6噴涂中心單元工作站人機(jī)交互界面
設(shè)計(jì)77
2.6.7小車入庫單元工作站人機(jī)交互界面
設(shè)計(jì)78
2.6.8生產(chǎn)線總控臺(tái)人機(jī)交互界面
設(shè)計(jì)79
2.7工作站仿真設(shè)計(jì)80
2.7.1RobotStudio仿真軟件簡(jiǎn)介80
2.7.2運(yùn)動(dòng)仿真步驟81
2.7.3仿真程序83
2.8總結(jié)84
第3章教學(xué)用沖壓機(jī)器人工作站
設(shè)計(jì)85
3.1設(shè)計(jì)意義與設(shè)計(jì)背景85
3.1.1設(shè)計(jì)意義85
3.1.2設(shè)計(jì)背景85
3.2沖壓機(jī)器人工作站概述與總體設(shè)計(jì)86
3.2.1沖壓機(jī)器人工作站概述86
3.2.2沖壓機(jī)器人工作站總體設(shè)計(jì)86
3.2.3沖壓機(jī)器人工作站電氣控制
方案89
3.3沖壓機(jī)器人工作站結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)90
3.3.1機(jī)器人手部夾具設(shè)計(jì)90
3.3.2壓力機(jī)與轉(zhuǎn)臺(tái)92
3.3.3清洗機(jī)93
3.3.4整體設(shè)計(jì)93
3.4沖壓機(jī)器人工作站仿真設(shè)計(jì)94
3.4.1設(shè)備布局與系統(tǒng)創(chuàng)建94
3.4.2創(chuàng)建Smart組件95
3.4.3創(chuàng)建工具坐標(biāo)系97
3.4.4創(chuàng)建組件連接98
3.4.5離線編程示教100
3.5沖壓機(jī)器人工作站電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)103
3.6總結(jié)121
第4章教學(xué)用焊接機(jī)器人工作站
設(shè)計(jì)122
4.1設(shè)計(jì)意義與設(shè)計(jì)基礎(chǔ)122
4.1.1設(shè)計(jì)意義122
4.1.2設(shè)計(jì)基礎(chǔ)123
4.2焊接機(jī)器人工作站概述與總體
方案124
4.2.1焊接機(jī)器人工作站概述124
4.2.2焊接機(jī)器人工作站總體布局125
4.2.3焊接機(jī)器人工作站工藝流程126
4.2.4焊接機(jī)器人選型126
4.2.5運(yùn)動(dòng)學(xué)分析127
4.3焊接機(jī)器人工作站結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)130
4.3.1定位夾具結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)130
4.3.2變位機(jī)和底座結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)131
4.4焊接機(jī)器人工作站仿真設(shè)計(jì)132
4.4.1設(shè)備布局與系統(tǒng)創(chuàng)建132
4.4.2變位機(jī)機(jī)械裝置創(chuàng)建134
4.4.3事件管理器139
4.4.4創(chuàng)建軌跡路徑141
4.4.5離線編程示教143
4.4.6參考程序145
4.5焊接機(jī)器人工作站電氣設(shè)計(jì)146
4.5.1電氣元器件選型146
4.5.2焊接機(jī)器人工作站電氣原理
設(shè)計(jì)147
4.5.3PLC與機(jī)器人I/O分配154
4.5.4機(jī)器人通信155
4.5.5人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)156
4.6總結(jié)160
第5章服務(wù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)161
5.1設(shè)計(jì)意義與設(shè)計(jì)背景161
5.1.1設(shè)計(jì)意義161
5.1.2設(shè)計(jì)背景161
5.2掃地機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)162
5.2.1工況分析162
5.2.2底盤和三維設(shè)計(jì)162
5.2.3電子元器件選型166
5.3圖書分揀機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)167
5.3.1循跡移動(dòng)底盤設(shè)計(jì)167
5.3.2機(jī)械臂選型168
5.3.3圖書識(shí)別模塊168
5.4總結(jié)169
參考文獻(xiàn)170
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