目錄
前言
第1章 多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)概述 1
1.1 概述 1
1.2 對技術(shù)和產(chǎn)業(yè)發(fā)展的分析 2
1.3 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀與存在問題 2
1.3.1 多剛體動(dòng)力學(xué)研究現(xiàn)狀 2
1.3.2 柔性體動(dòng)力學(xué)研究現(xiàn)狀 4
1.3.3 接觸碰撞動(dòng)力學(xué)研究現(xiàn)狀 5
1.3.4 數(shù)值求解研究現(xiàn)狀 6
1.3.5 多體動(dòng)力學(xué)軟件研制現(xiàn)狀 7
1.4 本書章節(jié)劃分 11
第2章 多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模 13
2.1 單剛體動(dòng)力學(xué) 13
2.1.1 坐標(biāo)系定義 13
2.1.2 單剛體運(yùn)動(dòng)學(xué) 14
2.1.3 單剛體動(dòng)力學(xué)方程 18
2.1.4 四元數(shù)歸一化約束 24
2.2 多剛體動(dòng)力學(xué) 25
2.2.1 MARKER 點(diǎn) 26
2.2.2 彈性連接 27
2.2.3 約束與驅(qū)動(dòng) 28
2.3 多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程 37
第3章 小變形柔性體動(dòng)力學(xué)建模 39
3.1 柔性體的動(dòng)能與質(zhì)量矩陣 39
3.2 彈性力與廣義力 44
3.3 柔性多體系統(tǒng)約束描述 45
3.4 柔性多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程 45
3.5 微分-代數(shù)混合方程組的解法 48
第4章 大變形柔性體動(dòng)力學(xué)建模 49
4.1 ANCF 方法 49
4.2 索梁單元?jiǎng)恿W(xué)建模 49
4.2.1 三維全參數(shù)梁單元模型 49
4.2.2 梯度缺省的索梁單元模型 53
4.2.3 可變長度柔性索梁單元模型 57
4.2.4 考慮熱應(yīng)力的 ANCF 梁單元模型 61
4.3 薄膜/板殼單元?jiǎng)恿W(xué)建模 62
4.3.1 ANCF 薄膜/板殼單元模型 62
4.3.2 Reissner 薄膜/板殼單元模型 68
4.4 實(shí)體單元?jiǎng)恿W(xué)建模 72
4.4.1 四面體單元模型 72
4.4.2 六面體單元模型 75
4.5 流體單元?jiǎng)恿W(xué)建模 81
4.5.1 連續(xù)介質(zhì)力學(xué)基礎(chǔ) 81
4.5.2 RANCF 公式 88
4.5.3 ANCF 流體單元模型 95
4.5.4 RANCF 形函數(shù) 96
4.5.5 流體單元系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型 97
第5章 接觸碰撞動(dòng)力學(xué) 103
5.1 碰撞檢測 103
5.1.1 復(fù)雜機(jī)械構(gòu)型的精細(xì)幾何描述 103
5.1.2 大規(guī)模幾何片元碰撞檢測 104
5.1.3 碰撞檢測算法框架 104
5.2 法向碰撞力模型 107
5.2.1 恢復(fù)系數(shù)法 107
5.2.2 非線性彈簧模型 108
5.2.3 非線性彈簧阻尼模型 108
5.2.4 有限元接觸方法 109
5.3 摩擦力模型 109
5.3.1 庫侖模型 110
5.3.2 庫侖 + 黏滯模型 110
5.3.3 靜摩擦 + 庫侖 + 黏滯模型 111
5.3.4 Stribeck 模型 112
5.3.5 Dahl 模型 112
5.3.6 Lugre 模型 113
5.3.7 基于切向嵌入量的非線性摩擦模型 114
5.3.8 非線性庫侖摩擦模型 115
第6章 多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)數(shù)值求解 116
6.1 約束多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程 116
6.1.1 拉格朗日力學(xué)原理 116
6.1.2 Hamilton 力學(xué)原理 119
6.2 多體系統(tǒng)約束方程 121
6.2.1 約束力 121
6.2.2 多柔體 DAE 微分指標(biāo) 122
6.3 二階微分系統(tǒng)的數(shù)值阻尼積分方法 123
6.3.1 隱式歐拉法 123
6.3.2 Newmark 法 126
6.3.3 HHT-α 法 127
6.3.4 BDF 積分方法 128
6.3.5 隱式龍格-庫塔法 129
6.4 一階微分系統(tǒng)幾何積分法 130
6.4.1 基本歐拉法 130
6.4.2 辛歐拉法 131
6.4.3 辛 St.rmer-Verlet 法 133
6.5 投影幾何積分方法 133
6.5.1 位置約束投影 134
6.5.2 動(dòng)量約束投影 135
第7章 MBDyn 說明 136
7.1 MBDyn 概述 136
7.1.1 MBDyn 描述 136
7.1.2 MBDyn 結(jié)構(gòu) 136
7.2 MBDyn 使用方式 138
7.2.1 MBDyn 打開方式 139
7.2.2 MBDyn 代碼格式 139
7.3 MBDyn 配置方案 142
7.3.1 剛體 142
7.3.2 幾何體 146
7.3.3 標(biāo)記點(diǎn) 147
7.3.4 材料 148
7.3.5 約束 149
7.3.6 柔性節(jié)點(diǎn) 154
7.3.7 截面 154
7.3.8 柔性體單元 156
7.3.9 相機(jī)（CAMERA） 158
7.3.10 輸入（INPUT） 159
7.3.11 輸出（OUTPUT） 160
7.3.12 求解器設(shè)置（SOLVER） 160
7.3.13 其他設(shè)置 163
7.4 MBDyn 使用實(shí)例 167
7.4.1 剛體動(dòng)力學(xué) 167
7.4.2 柔性索梁動(dòng)力學(xué) 171
7.4.3 柔性薄膜/板殼動(dòng)力學(xué) 178
7.4.4 接觸摩擦動(dòng)力學(xué) 184
7.4.5 接觸碰撞動(dòng)力學(xué) 187
第8章 MBDyn 的前后處理及聯(lián)合仿真 194
8.1 基于 SolidWorks 的前處理可視化建模 194
8.1.1 URDF 文件概述 194
8.1.2 從 SolidWorks 中導(dǎo)出 URDF 文件 195
8.1.3 基于 URDF 的 MBDyn 動(dòng)力學(xué)建模 200
8.2 基于 GMSH 的 CAD 模型網(wǎng)格劃分前處理 201
8.3 基于 Paraview 的三維可視化后處理 206
8.3.1 動(dòng)畫輸出 208
8.3.2 在動(dòng)畫中顯示柔性體的應(yīng)力應(yīng)變 211
8.3.3 包絡(luò)網(wǎng)格與系統(tǒng)中心坐標(biāo)系顯示 212
8.4 基于 MATLAB/Simulink 的控制系統(tǒng)聯(lián)合仿真 213
8.4.1 MBDyn 的聯(lián)合仿真參數(shù)定義 214
8.4.2 Simulink 中的聯(lián)合仿真設(shè)置 214
8.4.3 MBDyn 與 Simulink 仿真后處理 220
8.5 基于 Python 的機(jī)器學(xué)習(xí)訓(xùn)練 222
8.5.1 倒立擺模型搭建 222
8.5.2 強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練 223
8.6 相機(jī)視角場景模擬和圖片輸出 227
第9章 MBDyn 場景應(yīng)用 229
9.1 空間機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)仿真 229
9.1.1 動(dòng)力學(xué)模型的建立 230
9.1.2 力矩輸入模式 231
9.1.3 速度輸入模式 232
9.1.4 位置輸入模式 234
9.2 四足機(jī)器人動(dòng)力學(xué)仿真 235
9.2.1 姿態(tài)控制仿真 237
9.2.2 步態(tài)仿真 240
9.2.3 四足機(jī)器人在不同地面環(huán)境上運(yùn)動(dòng)仿真 242
9.3 人體動(dòng)力學(xué)仿真 243
9.3.1 人體動(dòng)力學(xué)模型搭建 243
9.3.2 人體運(yùn)動(dòng)控制仿真 245
9.4 空間充氣展開繩網(wǎng)動(dòng)力學(xué)仿真 248
9.4.1 空間充氣展開繩網(wǎng)捕獲系統(tǒng)概述 248
9.4.2 收口動(dòng)力學(xué)建模與分析 249
9.4.3 非合作目標(biāo)捕獲分析 250
9.5 繩系衛(wèi)星動(dòng)力學(xué)仿真 260
9.5.1 系繩衛(wèi)星重力梯度被動(dòng)展開 260
9.5.2 系繩衛(wèi)星重力梯度穩(wěn)定仿真 262
參考文獻(xiàn) 265