第 1 章　FreeRTOS 發(fā)行版 / 1
1．1　本章知識點及學(xué)習(xí)目標(biāo) / 1
1．2　了解 FreeRTOS 發(fā)行版 / 1
1．3　演示程序 / 5
1．4　創(chuàng)建 FreeRTOS 工程 / 6
1．5　數(shù)據(jù)類型和編碼風(fēng)格指南 / 8
第 2 章　堆內(nèi)存管理 / 11
2．1　本章知識點及學(xué)習(xí)目標(biāo) / 11
2．2　內(nèi)存分配方案示例 / 12
2．3　與堆相關(guān)的實用函數(shù) / 22
第 3 章　任務(wù)管理 / 25
3．1　本章知識點及學(xué)習(xí)目標(biāo) / 25
3．2　任務(wù)函數(shù) / 25
3．3　頂層任務(wù)狀態(tài) / 26
3．4　創(chuàng)建任務(wù) / 27
3．5　任務(wù)優(yōu)先級 / 34
3．6　時間測量和滴答中斷 / 35
3．7　擴展“非運行”狀態(tài) / 38
3．8　空閑任務(wù)和空閑任務(wù)鉤子 / 46
3．9　更改任務(wù)的優(yōu)先級 / 49
3．10　刪除任務(wù) / 53
3．11　線程本地存儲 / 57
3．12　調(diào)度算法 / 59
第 4 章　隊列管理 / 69
4．1　本章知識點及學(xué)習(xí)目標(biāo) / 69
4．2　隊列的特點 / 69
4．3　使用隊列 / 72
4．4　從多個來源接收數(shù)據(jù) / 79
4．5　處理大數(shù)據(jù)或可變大小的數(shù)據(jù) / 86
4．6　從多隊列接收 / 91
4．7　使用隊列創(chuàng)建郵箱 / 99
第 5 章　軟件定時器管理 / 103
5．1　本章知識點及學(xué)習(xí)目標(biāo) / 103
5．2　軟件定時器回調(diào)函數(shù) / 103
5．3　軟件定時器的屬性和狀態(tài) / 104
5．4　軟件定時器的上下文 / 106
5．5　創(chuàng)建和啟動軟件定時器 / 109
5．6　定時器 ID / 115
5．7　更改定時器的周期 / 117
5．8　重置軟件定時器 / 120
第 6 章　中斷管理 / 125
6．1　本章知識點及學(xué)習(xí)目標(biāo) / 125
6．2　在 ISR 中使用 FreeRTOS API / 126
6．3　推遲中斷處理 / 129
6．4　用于同步的二進制信號量 / 130
6．5　計數(shù)信號量 / 143
6．6　推遲工作到 RTOS 守護任務(wù) / 147
6．7　在中斷服務(wù)程序中使用隊列 / 152
6．8　中斷嵌套 / 158
第 7 章　資源管理 / 163
7．1　本章知識點及學(xué)習(xí)目標(biāo) / 163
7．2　臨界區(qū)和暫停調(diào)度器 / 166
7．3　互斥量（和二進制信號量） / 169
7．4　守門人任務(wù) / 182
第 8 章　事件組 / 187
8．1　本章知識點及學(xué)習(xí)目標(biāo) / 187
8．2　事件組的特征 / 188
8．3　使用事件組進行事件管理 / 189
8．4　使用事件組進行任務(wù)同步 / 199
第 9 章　任務(wù)通知 / 207
9．1　本章知識點及學(xué)習(xí)目標(biāo) / 207
9．2　任務(wù)通知：優(yōu)勢和局限 / 208
9．3　使用任務(wù)通知 / 209
第 10 章　低功耗支持 / 233
10．1　本章知識點及學(xué)習(xí)目標(biāo) / 233
10．2　節(jié)能及與節(jié)能有關(guān)的宏 / 233
10．3　ARM Cortex-M 微控制器的低功耗實現(xiàn) / 236
第 11 章　開發(fā)者支持 / 241
11．1　本章知識點及學(xué)習(xí)目標(biāo) / 241
11．2　configASSERT（） / 241
11．3　FreeRTOS+Trace / 243
11．4　與調(diào)試相關(guān)的鉤子（回調(diào)）函數(shù) / 246
11．5　查看運行時信息和任務(wù)狀態(tài)信息 / 246
11．6　跟蹤鉤子宏 / 254
第 12 章　故障排除 / 259
12．1　本章知識點及學(xué)習(xí)目標(biāo) / 259
12．2　中斷優(yōu)先級 / 259
12．3　棧溢出 / 260
12．4　函數(shù) printf（）和 sprintf（）的不當(dāng)使用 / 262
12．5　錯誤的其他常見來源 / 263
附錄 A　FreeRTOS 的新版本和新特性 / 265
A．1　FreeRTOS 版本 9 / 265
A．2　FreeRTOS 版本 10 / 268