前言
第1章多軸運動控制系統(tǒng)實訓(xùn)平臺
認(rèn)知1
11開發(fā)平臺硬件組成1
12實訓(xùn)平臺控制器認(rèn)知2
13實訓(xùn)平臺伺服系統(tǒng)認(rèn)知3
14實訓(xùn)平臺輔助系統(tǒng)認(rèn)知6
15實訓(xùn)平臺軟件認(rèn)知19
16多軸運動控制系統(tǒng)應(yīng)用——工業(yè)
機(jī)器人21
思考與練習(xí)題28
第2章伺服系統(tǒng)基礎(chǔ)運動控制設(shè)計29
21伺服驅(qū)動控制原理29
22伺服運動控制分類及應(yīng)用34
23實訓(xùn)平臺開發(fā)軟件使用37
24單伺服運動控制指令介紹41
25單伺服運動程序設(shè)計及仿真48
思考與練習(xí)題51
第3章伺服系統(tǒng)同步運動（電子齒輪）
設(shè)計53
31多伺服同步運動控制原理及應(yīng)用53
32多伺服同步運動控制指令介紹55
33多伺服同步運動程序仿真測試62
思考與練習(xí)題64
第4章伺服系統(tǒng)協(xié)同運動（電子凸輪）
設(shè)計65
41多伺服協(xié)同運動控制原理及應(yīng)用65
42多伺服協(xié)同運動控制指令介紹69
43多伺服協(xié)同運動程序仿真測試78
思考與練習(xí)題81
第5章伺服系統(tǒng)平面插補(bǔ)運動設(shè)計83
51多伺服平面插補(bǔ)運動控制原理及
應(yīng)用83
52多伺服平面插補(bǔ)運動控制指令介紹87
53多伺服平面插補(bǔ)運動程序仿真測試95
思考與練習(xí)題97
第6章伺服系統(tǒng)空間插補(bǔ)運動設(shè)計98
61多伺服空間插補(bǔ)運動控制原理及
應(yīng)用98
62多伺服空間插補(bǔ)運動控制指令介紹99
63多伺服空間插補(bǔ)運動程序仿真測試107
思考與練習(xí)題109
第7章工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)和運動
控制111
71工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)硬件組成111
72工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)116
73工業(yè)機(jī)器人技術(shù)指標(biāo)117
74工業(yè)機(jī)器人的運動控制119
思考與練習(xí)題125
第8章典型六軸工業(yè)機(jī)器人設(shè)計126
81六軸工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計及仿真126
82六軸工業(yè)機(jī)器人示教器設(shè)計136
83基于PC的工業(yè)機(jī)器人在線控制
設(shè)計143
思考與練習(xí)題146
附錄147
附錄A控制器串口連接設(shè)置147
附錄B總線初始化148
附錄C虛擬按鍵定義149
附錄D追剪同步指令運動程序150
附錄E伺服軸狀態(tài)值158
參考文獻(xiàn)159