第1章 機(jī)器人概述
1.1機(jī)器人 1
1.1.1機(jī)器人的定義及分類 1
1.1.2機(jī)器人的發(fā)展簡史 2
1.2工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)成及分類 4
1.2.1工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)成 4
1.2.2工業(yè)機(jī)器人的分類 6
1.2.3工業(yè)機(jī)器人的性能參數(shù) 8
1.3焊接機(jī)器人及其應(yīng)用發(fā)展趨勢 13
1.3.1焊接機(jī)器人的構(gòu)成與分類 13
1.3.2焊接機(jī)器人的應(yīng)用現(xiàn)狀 14
1.3.3焊接機(jī)器人的發(fā)展趨勢 15
習(xí)題 15
第2章 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)基礎(chǔ)
2.1位姿描述方法與坐標(biāo)變換 17
2.1.1位姿描述 17
2.1.2坐標(biāo)變換 19
2.2機(jī)器人運(yùn)動學(xué) 25
2.2.1連桿運(yùn)動參數(shù) 25
2.2.2連桿坐標(biāo)系 26
2.2.3連桿變換矩陣 27
2.2.4機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程 27
2.3機(jī)器人運(yùn)動控制 28
2.4機(jī)器人動力學(xué)簡介 34
習(xí)題 34
第3章 機(jī)器人本體及控制系統(tǒng)
3.1機(jī)器人本體結(jié)構(gòu) 35
3.1.1機(jī)器人機(jī)身 36
3.1.2機(jī)器人操作臂 37
3.1.3腕部及其關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu) 38
3.2焊接機(jī)器人關(guān)節(jié)及其驅(qū)動機(jī)構(gòu) 39
3.2.1關(guān)節(jié) 39
3.2.2驅(qū)動裝置 40
3.2.3傳動裝置 44
3.3機(jī)器人控制系統(tǒng) 47
3.3.1機(jī)器人控制系統(tǒng)的作用 47
3.3.2機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件 48
3.3.3機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件 49
3.3.4機(jī)器人控制器用微型計算機(jī) 50
習(xí)題 54
第4章 焊接機(jī)器人傳感技術(shù)
4.1內(nèi)部傳感器 55
4.1.1位移傳感器 55
4.1.2速度傳感器和加速度傳感器 59
4.1.3力傳感器 59
4.2外部傳感器 59
4.2.1接近傳感器 60
4.2.2電弧電參數(shù)傳感器 63
4.2.3焊縫跟蹤傳感器 64
習(xí)題 70
第5章 焊接機(jī)器人系統(tǒng)
5.1電阻點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng) 71
5.1.1電阻點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)組成及特點(diǎn) 71
5.1.2電阻點(diǎn)焊機(jī)器人本體及控制系統(tǒng) 72
5.1.3點(diǎn)焊系統(tǒng) 73
5.1.4點(diǎn)焊機(jī)器人應(yīng)用案例 76
5.2弧焊機(jī)器人系統(tǒng) 77
5.2.1弧焊機(jī)器人系統(tǒng)組成 77
5.2.2弧焊機(jī)器人本體及控制器 77
5.2.3弧焊機(jī)器人的焊接系統(tǒng) 79
5.3焊接機(jī)器人變位機(jī) 81
5.3.1單軸變位機(jī) 81
5.3.2雙軸變位機(jī) 82
5.3.3三軸變位機(jī) 83
5.3.4焊接工裝夾具 84
5.4弧焊機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用案例 85
5.4.1工程機(jī)械行業(yè)——抽油機(jī)方箱、驢頭焊接機(jī)器人工作站 85
5.4.2建筑工程行業(yè)——建筑鋁模板焊接機(jī)器人工作站 87
5.4.3電力建設(shè)行業(yè)——電力鐵塔橫擔(dān)焊接機(jī)器人工作站 89
5.4.4農(nóng)業(yè)機(jī)械行業(yè)——玉米收獲機(jī)焊接機(jī)器人工作站 91
5.4.5建筑鋼結(jié)構(gòu)行業(yè)——牛腿部件焊接機(jī)器人工作站 92
5.5特種焊機(jī)器人系統(tǒng) 94
習(xí)題 96
第6章 機(jī)器焊接工藝
6.1電阻點(diǎn)焊工藝 97
6.1.1電阻點(diǎn)焊原理及特點(diǎn) 97
6.1.2熔核尺寸參數(shù)及其對焊點(diǎn)質(zhì)量的影響 99
6.1.3電阻點(diǎn)焊工藝參數(shù) 100
6.2熔化極氣體保護(hù)焊工藝 102
6.2.1熔化極氣體保護(hù)焊基本原理及特點(diǎn) 102
6.2.2熔化極氣體保護(hù)焊的熔滴過渡 103
6.2.3熔化極氣體保護(hù)焊工藝參數(shù) 105
6.2.4高效熔化極氣體保護(hù)焊工藝 107
6.3鎢極惰性氣體保護(hù)焊工藝 116
6.3.1TIG焊的原理、特點(diǎn)及應(yīng)用 116
6.3.2TIG焊工藝參數(shù) 118
6.3.3高效TIG焊 120
6.4激光焊 125
6.4.1激光焊的原理、特點(diǎn)及應(yīng)用 125
6.4.2激光焊接系統(tǒng) 127
6.4.3激光焊焊縫成形方式 129
6.4.4激光焊工藝 129
6.5攪拌摩擦焊工藝 131
6.5.1攪拌摩擦焊的原理、特點(diǎn)及應(yīng)用 131
6.5.2攪拌摩擦焊焊頭 133
6.5.3攪拌摩擦焊焊接參數(shù) 133
習(xí)題 135
第7章 焊接機(jī)器人的應(yīng)用操作技術(shù)
7.1機(jī)器人的示教操作技術(shù) 136
7.1.1示教器及其功能 136
7.1.2程序操作 142
7.1.3常用編程指令 145
7.1.4焊接機(jī)器人示教 157
7.1.5編程示例 162
7.1.6程序運(yùn)行模式 163
7.2機(jī)器人離線編程技術(shù) 164
7.2.1機(jī)器人離線編程特點(diǎn) 166
7.2.2離線編程系統(tǒng)組成 166
7.2.3離線編程仿真軟件及其使用 168
習(xí)題 184
參考文獻(xiàn)