章 緒論
節(jié) 上肢康復(fù)機(jī)器人基本概念
一、康復(fù)機(jī)器人定義
二、康復(fù)機(jī)器人分類
三、上肢康復(fù)機(jī)器人基本概念
第二節(jié) 上肢康復(fù)機(jī)器人分類與設(shè)計(jì)原則
一、上肢康復(fù)機(jī)器人主要類型
二、上肢康復(fù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)
三、上肢人體解剖及運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)
四、上肢康復(fù)機(jī)器人設(shè)計(jì)原則
第三節(jié) 上肢康復(fù)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展與趨勢
一、國外研究現(xiàn)狀
二、 研究現(xiàn)狀
三、上肢康復(fù)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢
第二章 齒輪中央驅(qū)動(dòng)末端式上肢康復(fù)機(jī)器人
節(jié) 總體方案設(shè)計(jì)
一、機(jī)械結(jié)構(gòu)總體設(shè)計(jì)方案
二、電氣控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案
第二節(jié) 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)
一、中央驅(qū)動(dòng)式動(dòng)力系統(tǒng)設(shè)計(jì)
二、中央驅(qū)動(dòng)式三自由度傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
三、左右手單獨(dú)訓(xùn)練的旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
第三節(jié) 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與軌跡規(guī)劃
一、運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
二、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析驗(yàn)證
三、雅可比矩陣
四、軌跡規(guī)劃
第四節(jié) 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
一、供電系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
二、MCU 小系統(tǒng)設(shè)計(jì)
三、AD采集校正電路的設(shè)計(jì)
四、增量式光電編碼器硬件去抖電路設(shè)計(jì)
五、串口通信及ISP下載電路設(shè)計(jì)
六、CAN總線通信電路設(shè)計(jì)
七、網(wǎng)絡(luò)通信接口電路設(shè)計(jì)
八、磁粉離合器驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)
第五節(jié) 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
一、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)移植和外設(shè)驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)
二、編碼器角度采集及軟件去抖程序設(shè)計(jì)
三、步進(jìn)電機(jī)變速程序設(shè)計(jì)
四、磁粉離合器調(diào)節(jié)程序設(shè)計(jì)
五、通信協(xié)議制定及代碼實(shí)現(xiàn)
六、機(jī)器人的有限狀態(tài)機(jī)設(shè)計(jì)
七、康復(fù)訓(xùn)練相關(guān)功能實(shí)現(xiàn)
第六節(jié) 人機(jī)交互界面軟件設(shè)計(jì)
一、基于嵌入式計(jì)算機(jī)的人機(jī)交互界面系統(tǒng)設(shè)計(jì)
二、基于通用計(jì)算機(jī)的人機(jī)交互系統(tǒng)設(shè)計(jì)
第七節(jié) 系統(tǒng)集成與測試
一、單自由度運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)
二、左、右手單獨(dú)訓(xùn)練實(shí)驗(yàn)