第1章 微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人概況
1.1 微創(chuàng)手術(shù)
1.2 微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人發(fā)展概況
1.3 微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)
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第2章 從手端機(jī)器人機(jī)械本體
2.1 從手端機(jī)器人構(gòu)型
2.2 遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)原理及設(shè)計(jì)方法
2.3 遠(yuǎn)心機(jī)構(gòu)多目標(biāo)優(yōu)化
2.4 機(jī)器人安全性設(shè)計(jì)
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第3章 微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人手術(shù)器械
3.1 手術(shù)器械綜述
3.2 剛性手術(shù)器械
3.3 柔性手術(shù)器械
3.4 柔性手術(shù)器械運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.5 單孔微創(chuàng)手術(shù)器械
3.6 力感知手術(shù)器械
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第4章 微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人主手端系統(tǒng)
4.1 主手構(gòu)型
4.2 主手優(yōu)化設(shè)計(jì)
4.3 主手重力補(bǔ)償及運(yùn)動(dòng)摩擦補(bǔ)償
4.4 主手力感知控制策略
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第5章 微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人主從控制系統(tǒng)
5.1 機(jī)器人控制系統(tǒng)組成
5.2 從手端機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)
5.3 微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人主從控制策略
5.4 主從控制輔助功能
5.5 主從控制安全性
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第6章 微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人精準(zhǔn)定位控制
6.1 幾何參數(shù)誤差
6.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差模型冗余參數(shù)
6.3 誤差補(bǔ)償
6.4 機(jī)器人關(guān)節(jié)控制
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第7章 手術(shù)器械力／位控制
7.1 手術(shù)器械繩索傳動(dòng)系統(tǒng)模型
7.2 手術(shù)器械傳動(dòng)系統(tǒng)參數(shù)辨識(shí)
7.3 手術(shù)器械力／位控制技術(shù)
7.4 手術(shù)器械前饋回差補(bǔ)償控制
7.5 手術(shù)器械鋼絲繩黏彈性
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第8章 微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人主從力反饋
8.1 主從力反饋
8.2 基于生物力學(xué)的力反饋
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第9章 腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人術(shù)前設(shè)置