前言
第1章緒論1
11計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述1
111自動(dòng)控制系統(tǒng)1
112計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)2
113計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成3
114計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的主機(jī)5
12計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的典型型式7
121操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)7
122直接數(shù)字控制系統(tǒng)7
123監(jiān)督計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)8
124集散控制系統(tǒng)8
125現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)8
126綜合自動(dòng)化系統(tǒng)9
13計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展概況和趨勢10
131計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展概況10
132計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢13
習(xí)題15
第2章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)
技術(shù)1621工控機(jī)的總線技術(shù)16
211總線概述16
212系統(tǒng)總線簡介17
213外部總線簡介21
22總線接口擴(kuò)展技術(shù)22
221系統(tǒng)總線接口擴(kuò)展技術(shù)22
222外部總線接口擴(kuò)展技術(shù)27
23輸入/輸出接口與過程通道設(shè)計(jì)原理29
231數(shù)字量輸入/輸出接口與過程
通道30
232模擬量輸入接口與過程通道33
233模擬量輸出接口與過程通道44
234脈沖量輸入/輸出接口與過程通道49
24基于系統(tǒng)總線的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)52
241數(shù)字量輸入/輸出接口與過程通道模板設(shè)計(jì)52
242模擬量輸入接口與過程通道模板設(shè)計(jì)53
243模擬量輸出接口與過程通道模板設(shè)計(jì)56
244脈沖量輸入/輸出接口與過程通道模板設(shè)計(jì)57
25基于外部總線的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)58
251基于外部總線的硬件設(shè)計(jì)方案58
252遠(yuǎn)程I/O模塊58
253其他測控裝置62
26硬件抗干擾技術(shù)66
261過程通道抗干擾技術(shù)67
262主機(jī)抗干擾技術(shù)72
263系統(tǒng)供電與接地技術(shù)75
習(xí)題78
第3章數(shù)字控制技術(shù)80
31數(shù)字控制基礎(chǔ)80
311數(shù)控技術(shù)發(fā)展概況80
312數(shù)字控制原理81
313數(shù)字控制方式82
314數(shù)字控制系統(tǒng)82
315數(shù)控系統(tǒng)的分類83
32運(yùn)動(dòng)軌跡插補(bǔ)原理84
321逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ)85
322逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ)88
323數(shù)字積分法插補(bǔ)91
33進(jìn)給速度與加減速控制97
331進(jìn)給速度控制97
332加減速控制98
34電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制與位置伺服系統(tǒng)100
341步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制100
342直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制106
343交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制106
344位置伺服系統(tǒng)107
35多軸運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)110
351多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)110
352多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)110
353多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)112
354數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)舉例——基于
IPC的多軸運(yùn)動(dòng)控制113
習(xí)題116
第4章常規(guī)及復(fù)雜控制技術(shù)117
41控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)117
411穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)117
412動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)118
413抗干擾性能118
414對控制作用的限制118
42數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計(jì)技術(shù)119
421數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計(jì)步驟119
422理想數(shù)字PID控制器的設(shè)計(jì)122
423實(shí)際數(shù)字PID控制器的設(shè)計(jì)124
424數(shù)字PID控制器的改進(jìn)128
425數(shù)字PID控制器的參數(shù)整定130
43數(shù)字控制器的離散化設(shè)計(jì)技術(shù)135
431數(shù)字控制器的離散化設(shè)計(jì)步驟135
432最少拍控制器的設(shè)計(jì)136
433最少拍有紋波控制器的設(shè)計(jì)140
434最少拍無紋波控制器的設(shè)計(jì)145
44純滯后系統(tǒng)控制技術(shù)148
441史密斯預(yù)估控制——連續(xù)化設(shè)計(jì)
技術(shù)148
442達(dá)林算法——離散化設(shè)計(jì)技術(shù)150
45串級控制技術(shù)154
451串級控制的結(jié)構(gòu)和原理155
452數(shù)字串級控制算法155
453副回路微分先行串級控制算法156
46前饋反饋控制技術(shù)157
461前饋控制的結(jié)構(gòu)和原理158
462前饋反饋控制結(jié)構(gòu)158
463數(shù)字前饋反饋控制算法160
47解耦控制技術(shù)161
471解耦控制原理162
472數(shù)字解耦控制算法164
習(xí)題165
第5章現(xiàn)代控制技術(shù)167
51采用狀態(tài)空間的輸出反饋設(shè)計(jì)法167
511連續(xù)狀態(tài)方程的離散化168
512最少拍無紋波系統(tǒng)的跟蹤條件168
513輸出反饋設(shè)計(jì)法的設(shè)計(jì)步驟169
52采用狀態(tài)空間的極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)法171
521按極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)控制規(guī)律172
522按極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)狀態(tài)觀測器174
523按極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)控制器178
524跟蹤系統(tǒng)設(shè)計(jì)182
53采用狀態(tài)空間的最優(yōu)化設(shè)計(jì)法183
531LQ最優(yōu)控制器設(shè)計(jì)184
532狀態(tài)最優(yōu)估計(jì)器設(shè)計(jì)187
533LQG最優(yōu)控制器設(shè)計(jì)192
534跟蹤系統(tǒng)設(shè)計(jì)192
習(xí)題193
第6章先進(jìn)控制技術(shù)194
61模糊控制技術(shù)194
611模糊控制的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)194
612模糊控制原理199
613模糊控制器設(shè)計(jì)203
614雙輸入單輸出模糊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)205
62神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)208
621神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)208
622神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制210
63專家控制技術(shù)213
631專家系統(tǒng)213
632專家控制介紹214
633專家控制基本思想216
634專家控制組織結(jié)構(gòu)218
64預(yù)測控制技術(shù)219
641內(nèi)部模型219
642預(yù)測模型220
643預(yù)測控制算法222
65其他先進(jìn)控制技術(shù)225
習(xí)題226
第7章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的軟件
設(shè)計(jì)技術(shù)22771程序設(shè)計(jì)技術(shù)227
711模塊化與結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)227
712面向過程與面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)229
713高級語言I/O控制