第1章 工業(yè)機器人通用末端執(zhí)行器設(shè)計 1

1.1 機器人末端執(zhí)行器的類型 ………………………………………………………………1

1.2 機器人夾持式和吸附式末端執(zhí)行器的設(shè)計方法 ……………………………………3

參考文獻(xiàn) ………………………………………………………………………………………16

思考與練習(xí) ………………………………………………………………………………………16

第2章 工業(yè)機器人專用末端執(zhí)行器的選配 19

2.1 機器人焊槍的選配……………………………………………………………………19

2.2 機器人激光加工激光頭的選配………………………………………………………33

2.3 機器人噴涂噴槍的選配………………………………………………………………38

思考與練習(xí) ………………………………………………………………………………………48

第3章 機器人作業(yè)工裝設(shè)計基礎(chǔ) 49

3.1 尺寸鏈及其在結(jié)構(gòu)設(shè)計中的應(yīng)用……………………………………………………49

3.2 夾具公差配合與技術(shù)條件制定………………………………………………………54

3.3 零部件尺寸的合理選擇與標(biāo)注………………………………………………………56

3.4 機器人作業(yè)工裝功能…………………………………………………………………58

3.5 機器人作業(yè)工裝類型…………………………………………………………………60

3.6 機器人作業(yè)工裝常用的驅(qū)動方式……………………………………………………64

3.7 機器人作業(yè)工裝設(shè)計基本要求………………………………………………………67

3.8 機器人作業(yè)工裝設(shè)計的基本原則及流程……………………………………………69

3.9 機器人作業(yè)工裝設(shè)計工具……………………………………………………………73

參考文獻(xiàn) ……………………………………………………………………………………74

思考與練習(xí) ………………………………………………………………………………………74

第4章 機器人作業(yè)變位機設(shè)計 75

4.1 變位機的作用………………………………………………………………………………75

4.2 常用變位機類型………………………………………………………………………76

4.3 常用變位機設(shè)計方法…………………………………………………………………79

參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………………………116

思考與練習(xí)………………………………………………………………………………………116

第5章 機器人作業(yè)夾具設(shè)計 119

5.1 夾具的功能 …………………………………………………………………………119

5.2 常用的定位方法 ……………………………………………………………………121

5.3 常用的夾緊結(jié)構(gòu) …………………………………………………………………………132

5.4 夾具設(shè)計 ……………………………………………………………………………140

5.5 機器人焊接夾具案例 ………………………………………………………………145

參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………………………148

思考與練習(xí)……………………………………………………………………………………148

第6章 機器人作業(yè)輸送設(shè)備設(shè)計 149

6.1 轉(zhuǎn)位機構(gòu)設(shè)計 ………………………………………………………………………149

6.2 帶式輸送機設(shè)計 ……………………………………………………………………192

6.3 鏈?zhǔn)捷斔蜋C設(shè)計 ……………………………………………………………………218

參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………………………227

思考與練習(xí)…………………………………………………………………………………227

附 錄 常用機械手爪結(jié)構(gòu) 230